摘要：为了分析汽车主动悬架最优控制性能函数中加权系数的影响,对某轿车建立了整车七自由度动力学模型,设计了基于随机最优控制策略的状态反馈控制器。通过ADAMS&MATLAB\simulink联合仿真,探讨了性能函数加权系数对悬架控制力的最大幅值及悬架性能的影响,得到了该轿车性能函数中加权系数的变化与主动悬架最优控制力的最大幅值及悬架性能的关系。这为主动悬架最优控制性能函数加权系数的确定提供了参考依据。

摘要：为了以一种简捷的方式来有效控制主动悬架这类典型多变量系统的多输出量,提出了一种基于状态反馈的新型神经元控制策略:采用了单神经元模型,并引入线性二次型最优控制(LQR)中的状态反馈思想和控制律形式。将其应用到1/4主动悬架的控制设计中,研究了悬架参数变化时的鲁棒性能,并和被动悬架及LQR控制进行了性能对比。仿真结果表明,所建议的方法可有效地改进车辆性能,优于LQR控制。而且,对其它类似的LQR多变量控制问题和被控对象,提供了一种可能更有效的新的简便途径。

摘要：为改善汽车的平顺性和操纵稳定性,建立了包含主动悬架与主动横向稳定杆的整车动力学模型,并根据主动悬架与主动横向稳定杆两个系统间的耦合关系,分别设计了主动悬架与主动横向稳定杆的子控制器,将PID与线性控制相结合,设计了PID集成控制策略。在MATLAB/Simulink中对汽车的转向工况进行了仿真。仿真结果表明,PID集成控制策略有效,可提高车辆的操纵稳定性和平顺性。

摘要：建立了1/2车4自由度主动悬架的T-S模糊模型,提出了基于该模型的悬架模糊H∞控制器设计方案。考虑系统部分状态不能直接量测的情况,设计了状态观测器,并应用线性矩阵不等式方法求出了模糊控制律。所设计的模糊控制器,使得闭环模糊系统全局渐近稳定,并获得了H∞控制性能。仿真结果表明所设计的主动悬架与被动悬架相比,系统能快速稳定,其舒适性和平顺性也得到了显著改善。

摘要：针对线性离散时间系统,研究其时域硬约束下的H∞输出反馈控制问题。假定外界扰动能量有限,基于线性矩阵不等式处理方法,提出并证明了时域硬约束下H∞输出反馈控制器存在的充分条件,并应用于车辆主动悬架设计。四分之一车辆模型数值仿真结果表明,即使车辆模型参数存在不确定性,本文提出的控制器在提高车辆乘坐舒适性的同时,仍能很好地兼顾车辆的其他性能要求。

摘要：针对因特殊的动力布置形式导致的轮边驱动电动汽车操稳性和平顺性之间冲突,本文中提出了一种新式电磁直线电机式悬架系统的主动控制系统。考虑到其能量回收性能不佳的弊端,基于LQR控制设计了一种包含能量管理单元的能量回收控制器,并在Matlab/Simulink中对整个系统进行了仿真。结果表明,所设计的能量回收控制器不仅能够改善汽车的操稳性和平顺性,而且能有效回收汽车悬架的振动能量。

摘要：将主动悬架和电动助力转向系统的集成设计问题纳入多学科设计优化框架,实现多目标协同优化。建立了带有LQG控制器的主动悬架模型和电动助力转向模型,充分挖掘其耦合关系,对相关系统参数进行集成化处理并构建协同优化计算模型。基于多学科设计优化的思想,将复杂的集成设计问题转化为一个两级优化问题,让子系统分别承担各自学科的优化任务,同时通过系统级约束来协调子系统间的不一致性。优化结果表明,集成系统性能指标均有所提高,不仅行驶平顺性指标得到较好改善,而且低速转向更轻便,主动悬架作动器作用力也显著降低。

摘要：设计了世界上第一个和唯一一个地外天体成功在轨应用的主动悬架移动系统,成功应用于祝融号火星车,通过主动悬架系统火星车可实现蠕动式轮步行走、车体水平升降、抬轮行走等功能,解决了被动悬架式星球车移动系统在松软地形下脱陷能力差、爬坡角度低和无故障车轮隔离能力、车体易托底等问题,验证结果表明:通过蠕动行走,可在16 min内迅速脱离6轮全部沉陷300 mm的极限情况;通过蠕动、多车辄爬坡策略,火星车松软地形爬坡能力由传统的20°提升到25°;将故障车轮抬起行走相比拖动行走功耗减小50%以上.

摘要：针对主动悬架系统的质量参数不确定性以及作动器出现的随机故障对车辆行驶平顺性和控制稳定性带来的重要影响,该文提出一种基于T-S模糊模型的主动悬架滑模容错控制器设计方法。为了描述悬架参数不确定性,基于T-S模糊模型建立1/4车辆的非线性模型,利用故障调节因子表示作动器故障的大小,进而获得考虑悬架系统质量不确定性和作动器故障的车辆主动悬架控制模型。接着,将滑模控制与自适应理论结合,设计合适的滑模面函数和滑模容错控制律,以达到故障悬架系统的容错控制目的;并基于Lyapunov稳定性理论,对所提出控制器稳定性和悬架系统安全约束性能进行了分析。最后,给出一个仿真算例,验证了所设计控制器的有效性和适用性。

摘要：提出了一种应用于汽车主动悬架非线性振动主动控制的新型鲁棒自适应控制算法——VOFB算法(Variable-structure-control output feedback backstepping),并证明了稳定性,还进行了仿真验证。引入了一个非线性滤波器,简化了设计,设计了一输出反馈观测器,最后将变结构控制的设计方法引入Backstepping控制器设计,得到了对系统扰动的鲁棒性。