摘要：九自由度运动模拟器是标定航天器交会对接GNC子系统中交会对接光学成像敏感器(CRDS)的关键设备,具有较高的相对位置精度要求.以此为出发点,对影响系统综合指标的误差组成进行系统性分析.梳理各误差分量的关系及相互作用原理,建立误差模型,通过对系统综合指标进行合理的分解与分配,最终使九自由度运动模拟器系统精度达到设计要求.

摘要：应用九自由度运动模拟器进行交会对接光学成像敏感器精度标定试验时,需根据待模拟的相对位姿,解算九轴运动参数。依据系统结构特点,采用齐次坐标变换原理,建立了逆运动学位姿解算方程。为提高试验效率和保证位姿模拟精度,以减少平移运动增量为目的,制定优化策略,充分利用系统冗余,采用固定不同自由度的迭代算法,逼近解算结果,最终通过九轴加权算法,判断迭代结束,得出相对位姿优化解算结果。

摘要：阐述了月球轨道交会对接九自由度仿真系统的设计方法和仿真系统的主要组成,提出了一种基于光纤的千兆以太网络的九自由度仿真系统设计思路,对其中的关键技术进行了探讨,最后给出了仿真验证结果。

摘要：以人控交会对接半物理仿真试验需求为背景,提出了可对人控交会对接控制系统单机敏感器性能和控制律设计方案进行仿真验证的人控交会对接九自由度半物理仿真试验系统的设计方法,给出了利用该设计方法对神舟九号飞船人控交会对接控制系统的仿真验证结果.神舟九号飞船与天宫一号目标飞行器首次在轨人控交会对接的工程实践结果表明,人控交会对接九自由度半物理仿真试验系统的设计方法正确.