摘要：为了满足发光二极管电子封装设备的高速高精要求,设计出了二自由度平面并联机构(2-PPa并联机构)。该机构由一个动平台和两个对称分布的结构完全相同的支链组成,每个支链中都有一个移动副(驱动关节)和一个由平面平行四边形组成的特殊移动副。推导出该机构的运动学模型,根据性能指标确定其设计参数,并基于Euler-Lagrange方程建立该机构的动力学模型,最后通过算例仿真并分析了动平台按照一定轨迹规划运动时,两个移动副速度、加速度和驱动力的变化规律。结果表明:速度变化过程中,两个移动副的加速度和驱动力都较大,其方向相互对应。

摘要：针对交流永磁同步电机伺服系统对指令跟踪性和抗扰性要求高的特点,采用对二自由度实用型PID进行简化,设计出一个目标值滤波器型二自由度PID控制器,实现交流永磁同步伺服系统的跟踪和抗扰的双优控制;解决了传统一自由度控制器在满足系统跟踪性能和抗干扰性能要求方面存在不可兼得的矛盾。仿真结果表明:该方案能解决传统PID存在的缺陷,而且能有效抑制永磁同步电机在低速时产生的转速脉动问题。

摘要：云台作为支撑相机的运动组件,在工业巡检机器人、安防机器人或警车监控等领域应用非常广泛。二自由度云台能够实现水平和俯仰两个方向的运动,其通过搭载机器人头部或相机等实现类人化的运动及空间大范围的实时监控。本文通过对一款二自由度云台的结构设计与分析,从整体方案的设计到基础参数的确定,再到机构方案的布局和建模分析,最终实现对云台的细节结构设计,实现对二自由度云台的机械产品设计,并利用机械建模软件solidworks完成云台的结构建模,为云台的后续模块化运用提供技术支撑。

摘要：建立了太阳能二自由度跟踪系统传动机构的数学模型,利用MATLAB软件进行动态仿真,获得了能够反应系统动态性能的仿真曲线,对影响太阳能跟踪机构性能的参数进行了分析,并给出了改进措施。为太阳能跟踪机构传动系统的设计、参数的选择及性能的改进提供了理论依据。

摘要：设计了基于互联网通信技术的摄像机舵机二自由度自由转动远程控制系统。该控制系统以Raspberry Pi微型计算机为控制核心,实现摄像机上下和左右二自由度灵活转动,并采用互联网传输技术对摄像机采集的图像信息和摄像机转动控制信息进行实时传输,实现远程控制。系统运行时,图像信息和摄像机云台的控制信息以搭建在主控制器上的Web服务器为枢纽,实现移动客户端与系统的数据交互和摄像机视觉系统的远程控制。Web服务器的搭建应用了Flask微框架,Web前端应用了HTML、CSS、JavaScript和Ajax技术。实验样机验证,实现了摄像机视野范围的客户端远程监控,并实现了用户在客户端对摄像机视野范围二自由度灵活调整的远程控制,达到了预期的控制效果。

摘要：逆变器带不同类型负载时,传统的双环控制器中电压环控制器无法仅用一套比例积分(PI)参数兼顾电压跟踪和抗负载扰动性能。故在此提出一种基于二自由度PI控制的设计方案。在一台负载为250 W的样机上进行实验,分别采用传统控制和二自由度PI控制方法比较了带R载、RL载和RC载的效果。在RL载和RC载下,传统控制对输出电压的控制效果不太好,输出电压出现了明显振荡。但二自由度PI控制模式下,输出电压能保持很好的正弦度,在投载瞬间也能具有良好的动态特性,从而验证了理论的正确性和有效性。

摘要：利用动能等效的集中质量法将无限自由度平衡臂动力计算模型转化为二自由度动力计算模型,并由此推导出结构的二阶自振频率和在起升机构激振力作用下强迫振动的位移和惯性载荷解析表达式。为平衡臂共振、动载分析和结构设计提供了理论依据。

摘要：火炮稳定控制系统性能会受到如路况、火炮射击时产生的冲击力矩等外部扰动以及摩擦力矩变化、测量噪声、转动惯量变化等内部参数摄动的影响。针对此问题,引入一种DOB观测器和二自由度控制算法,来减少摩擦对系统性能的影响,提高系统对载体扰动的隔离能力。仿真和实验结果表明,所提出的算法可以有效提高系统的稳定精度和速度伺服性能。

摘要：对二自由度PID控制方式提出了一种微型计算机并行处理方案。采用本方案实现的二自由度PID控制算法可以提高控制系统的实时信息处理能力,进而改善相应的控制性能。本方案对二自由度PID控制系统设计具有一定参考价值。

摘要：作为数学史上一个重要的比例关系,黄金分割理论已在美学、建筑学甚至工程学中发挥了一定的作用.为了研究一类二自由度系统振动的黄金分割效应,首先介绍了黄金分割的基本理论,然后分别分析了该类二自由度体系的自由振动特征,以及简谐载荷作用下受迫振动的共振机制.结果表明,结构圆频率与层刚度和质量之比、两结构质点振幅之比都符合黄金分割率,结构在振动中具有和谐之美.