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检索条件"主题词=五自由度关节式机械手"
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五自由度关节式机械手的位置控制
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《东华大学学报（自然科学版）》2003年 第1期29卷 48-51页
作者：何勇 申琼东华大学机械工程学院上海200051 
建立了五自由度关节式机械手的运动学模型,设计了一种双环路位置随动系统实现机械手的位置控制。应用直接微分逆运动学解的方法求得关节速度参照值,用于控制机械手的位置,轨迹插补器采用直接函数计算法产生中间点位置参照值。
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