摘要：为实现二层台自动井架工的精确定位,设计了一套基于编码器、位移传感器的多传感器融合定位系统。该系统以编码器、位移传感器等传感器及PLC控制器为硬件基础,结合了最优路径算法实现了多传感器的数据融合。建立了自动井架工运动的数学模型,取得了良好的实际控制效果。该系统定位可靠,精度较高,达到了预期研究目标。

摘要：井架工用于实现立根在井口和指梁间的排取管传递作业,是钻机管柱处理系统的主要设备之一,为了解决其平行四连杆式移运臂占用空间大、自重大的缺点,该文提出了一种基于同构双缸机构的液压调平的移运臂,文中介绍了移运臂结构、调平原理、控制系统,并对调平效果进行了分析,证实其结构巧妙合理,满足排管设备的作业要求,具有很好的应用前景。

摘要：为适应市场对钻机自动化、智能化、无人化操作的需求,以及贯彻以人为本的HSE理念,研制了TJG 93/4-10自动井架工.该产品主要由主轴旋转单元、多臂移动单元、钻柱检测控制单元及电液控制系统等4部分组成,能够适用直径为73.0～247.6 mm （27/8 ～93/4 in）的钻具,最大提升重力达到100 kN.研究及试验结果表明,TJG 93/4-10自动井架工结构设计合理,排放钻柱能力强,操作灵活可靠,系统运行平稳.将其应用于现场钻井作业,可实现二层台钻柱排放作业机械化、无人化操作,大大降低钻井作业劳动力成本,降低钻工作业强度,提高作业安全性.