摘要：洋山深水港四期自动化集装箱码头是目前世界上单体规模最大、自动化综合程度最高的自动化集装箱码头。码头的设计吞吐量初期阶段为400万TEU,最终阶段为630万TEU。洋山四期码头水-水中转比例高达50%,为了满足堆场海侧的装卸船作业效率,同时保障陆侧的集卡运输,在初期布局设计上采用了无悬臂、单悬臂和双悬臂式轨道吊的混合装卸方式。AGV不仅在海侧交互区与轨道吊进行交互作业,还可以深入到箱区边侧与单悬臂式轨道吊进行交互作业,大大提高了堆场海侧的装卸船作业效率。基于这种作业工况,开展相关的设计方案研究。结合悬臂箱区的布局设计、AGV路径规则以及运营过程中出现的技术难点,对该方案进行系统分析和阐述。

摘要：露天矿有人设备的难预测、难控制性是影响无人卡车运输安全的重要因素。为实现无人卡车与有人设备的安全交互,利用无人卡车的可控制性,以“空间换安全”为核心思想,提出了安全协调作业策略。策略将交互作业划分为非平行作业(设备一动一静)与平行作业(设备同时作业)。非平行作业旨在建立设备安全区域及合理作业流程,以实现无人卡车和有人设备安全交互;平行作业则是建立基于分段行车许可控制的动态安全区域控制策略及速度控制策略,实现安全交互;提出了多设备间的平行作业策略,搭建了多智能体仿真模型验证。结果表明:设计逻辑可以有效监测到设计存在的4种潜在冲突,并做出相应的速度控制策略,解决了无人卡车与有人设备的安全冲突;对比感知停车策略,交叉冲突下还可提升运输效率约7.1%。研究可为露天矿无人卡车安全常态化运营提供一定的理论基础。