摘要：由于城市轨道交通保护区环境复杂,基于北斗导航系统,采用“RTK+惯性导航系统INS”组合方式实现高精度定位,即在北斗观测条件好时,采用RTK(Real-time kinematic,RTK)实时动态载波相位差分技术定位实现厘米级定位;当北斗信号失效时,采用INS(Inertia Navigation System,INS)技术并结合气压计确定高程信息,实现分米级定位。测试结果表明,与仅采用GNSS(Global Navigation Satellite System,简称GNSS)RTK定位相比较,随着多模卫星的加入,RTK/INS组合定位在不同复杂环境下均有不同程度的定位性能和精度的提升,定位精度满足设计要求,从而为保护区巡查人员提供高稳定、高精度、高实时和低成本定位服务。