摘要：针对传统双足机器人刚性支腿结构缺乏弹性元素的局限,提出一种借鉴人体腿-足肌腱功能的人工肌腱牵拉式支腿结构,并搭建了基于五杆拓扑构型的四自由度双足机器人原理样机。建立了基于线性倒立摆(Linear inverted pendulum,LIP)模型的双足机器人行走规划优化范式。提出了基于LIP模型的双足机器人动步态控制器。在摆动相阶段,采用基于贝塞尔曲线的足端轨迹规划及融合模型前馈的PD控制策略。在支撑相阶段,采用足端地面支反力前馈结合机身姿态、高度反馈的控制策略。搭建试验平台对机器人运控算法进行了有效性验证。试验结果表明,双足机器人可实现0.8 m/s(约两倍腿长/s)的稳定行走速度,机身俯仰角度波动可控制在±7°以内,机身高度波动可控制在±4 cm以内。上述研究成果可进一步推广至面向三维空间移动作业的人形机器人系统设计。

摘要：目的:对人工肌腱材料的分类、性质及其在手外科中的应用和并发症的处理进行归纳总结。方法:第一作者应用计算机检索PubMed数据库(http://***/PubMed)及CNKI数据库(***/***),在标题和摘要中以"人工肌腱,手外科,细胞支架"或"artificial tendon,hand surgery,cytoskeleton"为检索词进行检索。选择文章与检索关键词材料学特点、生物相容性及其应用效果相关,同一领域文献则选择近期发表或发表在权威杂志文章。共纳入15篇文献。结果:组织工程细胞支架材料是组织工程研究中的一个重点及难点。没有合适的支架,种子细胞就会流失死亡。组织工程支架材料应具有良好的生物相容性、生物降解性、三维立体结构及可塑性与相当的力学强度外,还要具有良好的表面活性,以利于种子细胞的黏附,并为细胞在其表面生长繁殖、分泌基质提供良好的微环境。人工肌腱成为有生命的新型肌腱缺损替代物,被机体同化成为机体的一部分,参与机体的更新。组织工程化肌腱的基础研究和临床应用已显出诱人的前景。结论:肌腱组织工程对支架材料的要求很高,复合材料的开发研究将继续成为今后研究的热点,在材料制备工艺、设计及性能优化组合方面将有待于进一步研究。

摘要：背景:目前肌腱修复研究需要解决的问题很多,如肌腱缝合与粘连的机制研究,提高肌腱愈合质量研究,缝合材料与方法的改进,肌腱缝接处的抗张强度研究,组织工程肌腱的生物材料研究等,这些都是影响肌腱修复研究发展的重要问题。目的:通过对汤森路透Web of Science数据库收录2002/2011有关肌腱损伤修复材料相关文献的献计量学分析,评估该领域学术文献的总体趋势,为该领域的深入研究提供参考。设计:文献计量学分析。资料提取:由第一作者以电子检索方式对汤森路透Web of Science数据库2002-01/2011-12肌腱损伤修复材料研究的文献进行分析,采用检索词为"tendon injury(肌腱损伤),material(材料),repair(修复)",对检索的相关文献运用数据库中自带的分析功能和Excel软件绘制图表的功能进行分析,描述其分布特征。入选标准:纳入经同行评议的肌腱损伤修复材料研究已发表的文献,包括研究原著、综述和会议的文献类型。排除:①需采用手工检索和电话检索方式收集的文章。②未正式出版的文章。③在收录数量之外排除勘误类文献类型。主要数据的判定指标:以SCI数据库相关文献出版时间、文献的数量、学科分类、文献类型、发文量较多的作者、来源出版物、会议、发文量较多的机构、国家地区分布、基金资助情况、文献语种和被引频次进行分析。结果:①汤森路透Web of Science数据库过去10年共收录肌腱损伤修复材料研究相关文献156篇。从文献发表数量的趋势上看,总体呈现出逐步上升的状态,2009年收录该领域的相关文献达到顶峰,为28篇。其中研究原著类文章共收录141篇,综述类文章13篇。研究文字的学科领域集中在骨科学和外科学方向,其次为运动科学和工程学。②目前发表量较多的出版物为American Journal of Sports Medicine《美国运动医学杂志》、Foot Ankle International《足与踝国际杂志》和Archives of Orthopaedic and Trauma Surgery《矫形外科与创伤外科学文献集》。发表文献的国家以美国为主,占全球相关领域发稿量的42.9%。中国在过去10年间被收录文章总量位居第5名,共发表9篇相关文章,占全球相关文章的5.8%。③肌腱损伤修复材料研究相关文献的基金以NIH资助为主。最高被引频次文章主要发表在Journal of Cellular Physiology《细胞生理学杂志》和Cytokine & Growth Factor Reviews《细胞分裂与生长因子评论》等期刊上。结论:文献分析显示,近几年来肌腱损伤修复材料的研究趋于成熟,发文量稳定并且呈逐渐上升趋势,是目前骨科、外科和运动医学领域的研究热点。