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气动肌肉驱动仿人臂的设计: 收藏
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引用; 《液压与气动》2004年第9期28卷 7-8页; 作者：隋立明王祖温包钢哈尔滨工业大学气动技术中心黑龙江哈尔滨150001; 设计了一个由气动肌肉驱动的仿人臂 ,该臂具有 4个自由度 ,肩部采用虎克铰形式。其具有重量轻、控制容易及柔顺性好等优点。初步试验表明。; 设计了一个由气动肌肉驱动的仿人臂 ,该臂具有 4个自由度 ,肩部采用虎克铰形式。其具有重量轻、控制容易及柔顺性好等优点。初步试验表明。; 来源：详细信息评论

改进型PYR全方位关节及在柔性臂中的应用: 收藏
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引用; 《机械设计与制造》2006年第6期 106-108页; 作者：梁风吴伟国王瑜蔡鹤皋哈尔滨工业大学机械设计系哈尔滨150001 哈尔滨工业大学机器人研究所哈尔滨150001; 深入剖析了PYR型关节机构,在总结以往研究基础上集中解决该类手腕、关节机构的进一步小型化以及存在的刚度问题,研制出了新型PYR关节及手腕机构;基于模块化、组合式设计思想,研制了七自由度仿人手臂。本研究的意义还在于,基于这种小型...; 深入剖析了PYR型关节机构,在总结以往研究基础上集中解决该类手腕、关节机构的进一步小型化以及存在的刚度问题,研制出了新型PYR关节及手腕机构;基于模块化、组合式设计思想,研制了七自由度仿人手臂。本研究的意义还在于,基于这种小型化、模块化的PYR关节,很容易设计、研制多自由度柔性手腕、机器人柔性臂,从而为汽车、空间领域提供高灵活性的机器人新机构。; 来源：详细信息评论

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