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新型欠驱动仿生灵巧手设计及实时操作控制
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《传感器与微系统》2019年 第6期38卷 92-95页
作者：蔡宇 段盛青 魏晓晨 郭兆阳 杨尚轩南京航空航天大学自动化学院江苏南京211100 南京航空航天大学航空宇航学院江苏南京211100 南京航空航天大学材料学院江苏南京211100 
根据人手的生理结构,参考人手骨骼形状,设计了一种保留人手大部分生物力学特征的灵巧手控制模型。为满足灵巧手多指控制的同步性和数据传输的实时性,设计了数据传输模块以及舵机控制模块。针对欠驱动运动精度不高的特点,提出了类肌腱的...
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