摘要：针对焦炉炉顶环境恶劣、人工测温精度和效率低的情况,设计了一种仿蝎式机器人用于焦炉测温,并对机器人腿部行走机构进行了设计分析。首先,参照蝎子的仿生结构对焦炉测温机器人整体结构进行建模和腿部的设计,并对其进行应力分析,确保其在测温过程安全稳定运行;其次,建立机器人运动结构Denavit-Hartenberg(D-H)坐标系,对其腿部进行了正逆运动学分析;最后,利用Matlab软件对腿部进行笛卡儿空间轨迹规划,并运用Adams软件对腿部关节进行了步态仿真,表明腿部轨迹规划和步态仿真的运动曲线趋近相同且运行平稳。试验结果表明,测温机器人运动的实际误差保持在2 mm之内且运行平稳。这为后续焦炉测温机器人整体系统的开发奠定了重要的基础。

摘要：商场、餐馆、公寓、酒店这些地方火灾事件时有发生,由于这些地方人口集中,在这些地方的发生火灾常会造成巨大的损失,甚至危及生命。为了尽可能避免悲剧的发生,及时采取预警措施和第一时间控制火源,对防止火灾扩散非常重要,本文的研究就是在对商场、餐馆、公寓、酒店这些地方火灾发生的特点了解和研究基础上,从人们的切身安全利益出发,运用机械智能设计的方法,解决目前火灾发生时,采取人工预警和人工灭火的救援方式速度慢而错过最佳灭火时间的问题,设计了一款真正有效的仿蝎式消防警察。