摘要：为了实现四轴飞行器更稳定的姿态控制,建立了四轴飞行器四元数运动学方程,并给出了四元数微分方程的解析解和数值解,在此基础上求解出了欧拉角.针对农药喷洒四轴飞行器在作业过程中负荷发生改变后影响控制效果的问题,设计了模糊pid控制器,通过Matlab/Simulink仿真,对比传统pid控制效果,验证了算法的可靠性.搭建了飞行器试验平台,在stm32飞控板上编程实现算法.试验中,通过改变飞行器质量,对比了传统pid和模糊pid的控制效果.在飞行器质量改变前后,模糊pid比传统pid的超调量分别降低22%和30%,上升时间分别减少0.06,0.08 s,调节时间分别减少0.70,0.80 s.试验结果表明,模糊pid控制系统较传统pid控制具有响应速度快、超调量小等优点,能更好地满足农业作业四轴飞行器的控制要求.

摘要：针对温度控制系统采用传统pid控制方法易出现响应速度慢、超调量大、控制精度低等问题,提出了一种基于积分分离模糊pid控制的改进方法.阐述了该方法的工作原理,设计了控制器参数,并结合温室温度控制系统对该方法以及传统pid、模糊pid进行了系统性能实验的对比分析.结果表明,采用该方法设计的温室温度控制系统,有响应速度更快、超调量更小和控制精度更高等优点,具有较强的工程应用价值.

摘要：随着零件加工精度的日益提高及外界干扰因素的不断增加,传统pid控制的数控加工过程已不能满足目前切削性能的需求,如何使数控机床在加工中仍然保持优越的切削性能是目前制造领域研究的热点问题之一。根据数控切削加工系统的组成结构,建立了切削系统的数学模型。通过分析单位阶跃响应的误差曲线,归纳了pid参数自调整的模糊规则,并完成了一套与切削系统相匹配的Fuzzy-pid算法的设计。经动态性能、抗干扰性能和鲁棒性能的仿真实验分析,结果表明与传统pid算法相比,Fuzzy-pid算法应用于切削系统中具有更良好的品质。

摘要：工业CT是广泛应用于工业产品无损检测的一种检测技术,为了提高其成像精度与扫描效率,需要对其加载系统的位置进行精确控制。为此,基于工业CT试验台的位置控制系统建立数学模型,应用MATLAB/Simulink的传统pid和模糊pid控制模块进行试验设计和仿真分析,最后利用上位机的Lab VIEW平台建立控制模块,验证控制策略的有效性。试验中,模型pid的相对误差稳定在1%~6%之间,由此证明所设计的模糊pid控制器的跟踪性能良好,可以满足工程实际应用。这种控制策略达到工业CT位置控制精度的需求,可以为工业CT试验台位置控制系统的设计提供参考。

摘要：为解决目前纺织业工缝设备大量运用的离合式异步电动机造成能源利用效率低下的问题,设计了一种基于DSP芯片的节能电动机控制系统。由于工业平缝机是一个滞后、非线性、变参数的控制系统,采用传统的pid控制,因其参数不能随着受控系统的变化进行在线调节,会使控制的有效性与可靠性下降。针对这一缺陷,在传统的pid基础上加入了BP神经网络算法,利用其自学习和自调节能力实现了pid参数随系统变化进行自行调节.利用BP网络pid的原理,对调速系统进行了MatLab仿真,证明了BP网络pid优于传统pid的控制能力。最后将这一结果运用于实际的软件设计中,取得了预期的效果。

摘要：本文以伺服系统为控制对象,分析传统的pid控制器难以满足伺服系统实际性能要求的原因,进而研究在实际伺服系统中成功应用的几种改进型pid控制,并对各种改进pid控制进行对比。本文对伺服系统中选择和设计合适的pid控制器具有一定的意义。

摘要：着重研究新型自主水下航行器(AUV)控制姿态控制,首先对航行器的运动过程进行受力分析,建立基于螺旋桨机架结构、及电机的力学模型。然后分别设计了基于传统pid和模糊pid控制算法的控制器,通过分析传统pid和模糊pid控制算法的特点,利用MATLAB搭建基于两种控制器的姿态控制系统模型,在两种姿态控制系统模型下,对航行器姿态的控制效果进行仿真与分析。仿真结果表明:在既定角度和角度曲线的条件下,基于模糊pid控制算法的控制器可以减少系统姿态的超调量,快速达到姿态稳态,对给定姿态曲线的跟随效果更好,可实现姿态的自动化、智能化控制。

摘要：为克服传统的pid矢量控制系统存在响应速度慢及抗干扰能力差等缺点,提出基于模糊自整定pid的永磁同步电机矢量控制系统,并通过Matlab对传统pid和模糊自整定pid的控制效果进行对比,充分验证了该控制方法的可靠性和有效性。

摘要：针对传统供热系统中pid控制存在的超调量高、响应慢、达到稳定的时间久等问题,提出采用遗传算法,通过遗传算法与pid相结合,设计出GA-pid控制器,使得系统的响应时间短,稳定性更高。

摘要：针对四旋翼农药喷洒飞行器在作业过程中负载发生变化影响飞行器作业中稳定性的问题,设计模糊pid(Proportion Integration Differentiation)控制器,运用MATLAB软件搭建飞行器模糊pid控制系统与传统pid控制系统Simulink仿真模型,并对飞行器姿态进行仿真。仿真结果显示,与传统pid相比,在飞行器质量发生改变后,模糊pid控制系统适应性强,参数整定简单。飞行器质量改变后,模糊pid控制算法比传统pid超调量降低4.8%,上升时间减少0.513s,系统恢复时间减少0.790s。结果表明,模糊pid控制系统比传统pid控制系统响应速度快,控制效果好,鲁棒性较强,进一步提高了飞行器在农药喷洒过程中的稳定性。