摘要：本文以压电陶瓷驱动微定位平台为研究对象,针对压电陶瓷这种智能材料驱动器中固有的迟滞非线性,构建改进型Prandtl-Ishlinskii(MPI)迟滞模型,提出一种含伪逆补偿器的自适应控制方法,避免了直接求解复杂的迟滞逆模型,通过对设计的临时控制信号应用搜索算法,建立一种近似控制信号的在线搜索机制。最后,通过MATLAB/Simulink对比仿真分析表明了该控制方法的有效性。

摘要：针对复杂形状问题的有限元的单元优化及速解,研究了有限元法中单元划分优化及约束反力求解策略。在分析对象的几何形状的基础上,提出了将物体划分为由若干个全等图形和相似图形的单元优化划分方法,并给出了二维典型单元的单元刚度矩阵的计算公式。同时,针对基于刚性有限元法快速求解约束反力的问题,提出了基于整体刚度矩阵伪逆直接求解约束反力的方法。对典型复杂零件的单元划分的结果表明,单元刚度矩阵计算量减少了83%。对机床支撑筋板螺栓设计的计算结果表明,基于整体刚度矩阵伪逆直接求解约束反力可快速、精确实现螺栓的设计。将提出的单元优化划分方法和直接求解约束反力的求解方法有机结合,可有效提高有限元的计算效率和计算精度。

摘要：隐神经元数目的确定在神经网络学习过程中有着重要的意义.然而,目前,还没有相应的确定性理论指导隐神经元数的设计.针对Legendre前向神经网络,在基于伪逆的权值直接确定法的基础上构造出一种神经网络隐节点数自动确定的算法.仿真结果显示该隐节点数自动确定算法能较快地找到最简化结构Legendre前向神经网络的隐节点数.

摘要：设计了一种指定初始关节速度的冗余度机械臂运动规划方案。首先,根据机械臂关节角状态和末端执行器运动状态,在速度层上对机械臂建立伪逆算法求解模型;其次,为实现关节速度从指定初始速度连续趋近于执行任务所期望的速度解而在关节速度上加约束函数进行调整;再次,为减少机械臂执行任务期间末端执行器的位置误差而采用误差补偿方法以保证轨迹跟踪的精度;最后,将运动规划方案在MATLAB软件上对平面四连杆机械臂进行了仿真实验。仿真结果表明,该运动规划方案能消除机械臂在任务切换过程中的速度跳变,且末端执行器跟踪路径能达到较高的精度。

摘要：对一种基于伪逆的冗余度机械臂的运动规划方案进行研究.首先,根据机械臂结构和末端运动规划问题,建立速度层的运动学伪逆算法求解模型.其次,通过在关节速度上加约束,可实现关节速度从零开始平滑变化,并能快速趋近其最小范数解.再次,利用了位置误差补偿方法改善了运动学方程,有效消除或减小机械臂执行任务期间末端执行器的位置误差,保证轨迹跟踪的精度.最后,利用MATLAB软件对平面四连杆机械臂跟踪圆形和螺旋线曲线轨迹进行了仿真实验.仿真结果表明,该运动规划方案具有指数收敛性质,运动误差能达到较高的精度等级.

摘要：在CDMA通信系统中,由于在多径衰落信道下使用了时变扩频码,使得信道估计非常困难,而对接收机的设计往往需要信道的先验知识。本文建立了长码条件下的CDMA通信系统模型和多径频率选择性衰落信道的FIR滤波器模型,利用子空间分解的方法,推导了长码条件下CDMA通信系统的信道估计算法,并仿真分析算法的性能。

摘要：在 L C_ CDMA通信系统中 ,由于在多径衰落信道下使用了时变扩频码 ,使得信道估计非常困难 ,而对接收机的设计往往需要信道的先验知识。本文建立了长码条件下的 CDMA通信系统模型和多径频率选择性衰落信道的 FIR滤波器模型 ,利用子空间分解的方法 ,推导了长码条件下 CDMA通信系统的信道估计算法 ,并仿真分析算法的性能。