摘要：针对伺服电机通过偏心轴连杆机构驱动的连铸结晶器振动位移系统中存在减速比加工误差、偏心轴机械零位初始偏差和负载转矩扰动等问题,本文设计了一种基于双幂次趋近律和扩张状态观测器(ESO)的反步滑模控制器.首先,针对偏心轴转角到结晶器位移非线性关系逆解的非唯一性,可通过分段函数法建立结晶器位移到偏心轴转角一一对应的映射函数关系;其次,针对不可测的减速比加工误差和负载转矩扰动可采用扩张状态观测器来实时估计,以削弱扰动对系统跟踪性能的影响;最后,采用一种具有二阶滑模特性且有限时间收敛的双幂次趋近律以提高收敛速度和削弱抖振.仿真对比结果表明,本文所设计的控制器能有效实现连铸结晶器位移的渐近跟踪,并对系统扰动具有较强的鲁棒性.

摘要：针对伺服电机驱动的连铸结晶器振动位移系统中存在电机单方向转动约束、周期性时变负载扰动、减速比加工误差等问题,采用一种前馈+迭代学习控制(ILC)的复合控制策略。通过机理分析给出伺服电机的期望转速作为前馈控制量,再利用结晶器振动位移跟踪误差信号设计带遗忘因子的迭代学习控制器。理论分析表明所设计的迭代学习控制器能够使系统跟踪误差收敛到原点附近的邻域内。最后,通过仿真和实验分析不同遗忘因子取值对系统控制性能的影响,结果表明,当采用负指数的变遗忘因子时,比固定遗忘因子时的跟踪精度更高,比无遗忘因子时的收敛速度更快。

摘要：伺服电机驱动连铸结晶器按期望规律振动是一种新型的驱动方式。伺服电机驱动的连铸结晶器振动系统,可避免现有其它方式驱动连铸结晶器振动的不足,具有节能降耗、使用寿命长等优点。为了提高连铸结晶器振动速度或位移的控制精度,保证结晶器振动的平稳性和铸坯质量,建立系统较精确的数学模型是关键。因此,本文首先通过实验研究辨识得到伺服电机转速闭环模型,并推导了机械传动部分的机理模型,从而建立了伺服电机驱动的连铸结晶器振动台系统的数学模型,并给出了一种状态空间表达式;其次,对所建立的模型进行验证,通过相同输入作用下所建模型的仿真输出与实际系统的实测输出的比对,结果表明该模型能较好地反映系统的性能,从而验证了本文所建立模型的有效性;最后对建模误差进行了定量分析,结果表明:模型拟合精度可达94%以上,进一步确认了模型的准确性。所建系统的模型及其误差分析为下一步连铸结晶器位移系统跟踪控制器的设计奠定了良好基础。

摘要：伺服电机驱动的连铸结晶器非正弦振动控制相比于目前现场采用的电液伺服驱动控制具有较多优点,但两种驱动方式的控制系统通常采用以高性能控制器作为控制核心的集中控制方式,如果控制器某一部件出现故障,将影响所有连铸流的正常工作,存在一定的安全风险。针对此问题,提出了一种伺服电机驱动的连铸结晶器非正弦振动集散控制系统设计方案,针对多流连铸生产过程进行集散控制系统总体设计及上下位两级计算机控制系统的设计,每一连铸流由一台西门子高性能运动控制器SIMOTION D425单独控制,各流相互独立、互不影响,从而可避免集中控制器某部件故障而影响所有连铸流生产的情况,提高了系统的安全性、可靠性。最后通过试验研究验证了所设计的集散控制系统的可行性。

摘要：伺服电机驱动连铸结晶器按期望规律振动是一种新型的驱动方式。本文针对常规PID控制对伺服电机驱动的连铸结晶器振动位移非线性系统难以实现理想控制效果的问题,设计了一种连铸结晶器振动系统的模糊自整定PID控制器。仿真结果表明,与常规PID控制相比,采用模糊自整定PID控制器能够实现连铸结晶器振动位移系统对期望波形的精确跟踪,且系统对外部负载转矩扰动、减速比不确定性和偏心轴机械零位初始偏差具有较强的鲁棒性。

摘要：村田机械（MURATEC）在1994年东京工作机械展上展出了世界上第一台全伺服电机驱动的数控转塔冲床。MOTORUM上市后，因它优异的性能和新颖的设计，第二年在由日刊工业新闻社主办的工业设计奖中获得了日本通产大臣奖。

摘要：针对系统参数完全未知的感应伺服电机驱动系统,为提高系统的控制精度,通过分析间接磁场定向控制感应伺服电机驱动模型,使用RBF神经网络设计了一种新的自适应神经网络控制器,使系统的输出跟踪给定参考轨迹,并在稳定的控制过程中实现了确定学习,使分神经网络权值收敛到最优值及未知闭环系统动态的局部准确逼近,学过的知识可应用到后续相同或相似的控制任务中,提高系统的控制精度。最后,用实例仿真说明了所设计控制算法能实现在控制中学习。

摘要：一种大功率直流伺服电机驱动电路装置,包括DSP接口电路、PWM脉宽调制电路、电机驱动电路和反馈保护电路;本设计以数字信号处理器为核心,从高性能和实用性角度出发,按照模块化及数字化设计思想,研制基于DSP的硬件控制系统,实现了大功率直流电动机驱动电路控制系统,达到电动机高性能伺服控制的要求,并使系统具有较宽的调速比及优良的动态响应特性。

摘要：设计了多功能涡环生成装置,该装置采用伺服电机驱动模式,由多轴可编程控制器完成控制工作,同时还设计和编制了相关实验程序。装置采用流动显示技术,通过对流体进行染色,把流体的运动规律直接的展示出来,运用可视化方法研究涡环的结构特征,及其传播过程中速度的变化等特性。

摘要：为提高壁式空调壁挂板的生产效率,现从产品特性及下料与放料工艺分析,设计出一种下料翻转机械手。该机械手移动部件均采用伺服电机驱动,传动分别采用丝杆与同步带传动,滑块机构起支撑与导向作用。机械手翻转动作由气缸驱动,齿轮齿条传动.海绵吸盘吸取工件完成,实现工件的下料与放料,该机械手采用三菱PLC进行控制系统设计,以实现下料的自动化。实验结果表明:该机械手结构与控制系统设计合理,能满足生产实际要求。