摘要：ADT850运动控制卡是基于PC机PC I总线的高精度伺服运动控制卡,它作为数控发生装置方便地用于各种运动控制系统中。本文详细地分析了步进式位置伺服系统控制方案并进行了软硬件结构设计。讨论了如何确定系统中步进电机的脉冲频率,从系统的误差和精度方面对系统的性能进行了分析。该系统在对数控系统的研究开发和实验教学中具有广阔的应用前景。

摘要：以TMS320F2812为硬件平台,较详细地介绍了基于uC/OS-Ⅱ的多电机高精度位置伺服系统的软件设计思想。系统将uC/OS-Ⅱ与TMS320F2812的特点充分结合起来,很好地解决了多电机三环位置伺服系统程序结构复杂以及实时性差的难题。实践表明,该方法大大缩短了软件的开发周期,而且软件的实时性、可靠性和可扩展性都得到了提高。

摘要：由于闪光对焊过程中液压伺服系统存在非线性、参数时变性和强干扰性等特点,传统PID控制在控制精度上难以满足要求。依据液压伺服系统的主要影响因素和工艺要求,设计了三阶非线性自抗扰控制器。建立了液压伺服系统的数学模型,利用AMESim和Matlab软件对液压系统进行联合仿真,并将仿真结果与采用PID控制器的仿真结果进行对比。结果表明:该控制器优于传统的PID控制器,满足了液压位置伺服系统的控制要求,具有很强鲁棒性和抗干扰能力。

摘要：针对数控机床位置伺服系统这样一个多变量、强耦合且参数不确定的非线性系统,为了提高位置伺服系统的响应特性,在研究普通滑模控制的基础上给出自适应模糊滑模切换控制策略,给出了自适应模糊滑模切换控制算法,设计了基于自适应律的模糊滑模控制器,采用Lyapunov分析证明了基于该控制器的位置伺服系统的稳定性。搭建了基于AD5435的半实物仿真实验平台,分别将PID控制、普通滑模控制以及切换模糊化自适应滑模控制进行半实物仿真验证。实验结果表明该控制算法不但可以提高位置伺服系统的动态和静态特性,而且具有较强的抗干扰性。

摘要：随着伺服系统在工业机器人及高档数控机床中的应用不断推广,对伺服系统的性能要求也不断提高。在分析目前位置伺服系统中所存在的问题及其实际性能需求后,设计了一种新型控制器——分数阶自抗扰控制器。分数阶微积分控制器能够弥补整数阶微分容易产生振荡及放大噪声的缺点,并且响应速度快、参数调节范围大。自抗扰控制器能够统一观测系统内、外扰动,将扰动在影响系统输出前消除。分数阶自抗扰控制器是在自抗扰控制器的基础上融入分数阶控制,能够将分数阶微分控制器与自抗扰控制器的优点相结合。通过实验与系统性能指标分析,可以证明分数阶自抗扰控制器在位置伺服系统中具有很好的控制效果。

摘要：提出了一种关节片上位置伺服系统控制器的设计方案,并在一片可编程逻辑器件(FPGA)中得到了具体验证和实现.该方案利用FPGA的硬件逻辑单元实现了关节内部所有传感器信息的采集、M/T法测速、电机的脉宽调制和矢量控制,并在FPGA内嵌入了NIOSII软核处理器和控制器局域网CAN总线控制器,实现了关节空间的轨迹规划、位置控制以及与主控计算机的CAN总线通讯.通过SOPC Builder工具实现了硬件逻辑单元和软核控制器的集成.实验结果表明,设计的关节片上位置伺服系统可有效地提高关节控制器系统的集成度,从而减小了电路板的尺寸,增强了系统的抗干扰能力和关节控制性能.

摘要：步进电动机是一种高度非线性、强耦合的位置伺服执行元件 ,采用经典控制理论进行闭环控制系统设计 ,难以达到较高性能。本文采用模糊控制与常规PID控制相结合的方法 ,设计了步进电动机位置伺服系统。实验结果表明 ,这种新型的步进电动机位置伺服系统具有较高的性能。

摘要：研究了有界不确定离散时间系统的输出反馈滑模控制设计问题。提出一种基于多速率采样输出反馈和幂次函数趋近律的离散滑模控制方法,并将研究结果用于设计无刷直流电机位置伺服系统。该方法仅需已知位置信号即可完成位置伺服系统的设计。理论分析及仿真结果表明,所设计的控制器可以消除系统抖振,并使伺服系统具有良好的跟踪能力和强鲁棒性。

摘要：首先 ,采用“阶跃响应最佳准则”[1 ]设计位置伺服系统闭环传递函数 ,接着设计伺服系统控制器结构 ,在没有提高系统阶次的情况下 ,提高控制系统型号 ,该方法对控制对象的性能参数有较强的鲁棒性能 ;然后 ,用MATL AM提供的控制系统工具箱和 SIMU L INK仿真工具对直线电机位置伺服系统进行仿真和优化 ;最后 。

摘要：本系统由单片机最小系统、键盘/显示控制、系统输入模块、直流伺服电机驱动电路等组成混合闭环控制系统。系统利用Freescale公司的MC9S12DG128 CPU作为主控芯片,基于快速PID算法,使某火炮的旋转角度控制达到快速位置伺服系统的要求。文章还论述了控制系统各器件的选择和单片机控制系统的软硬件设计,以及最后的调试和结果。