摘要：量子通信光学地面站光学系统中,采用精、高精跟踪两个快速控制反射镜组成单检测模式闭环。为保证系统控制精度和稳定性,控制过程中必须考虑解耦。然而在目标信噪比较低情况下,难以实现精、高精跟踪回路的准确解耦。本文提出在精跟踪、高精跟踪内部增加位置传感器,一方面采用位置传感器闭环提高内环控制对象确定性,便于参数整定,另一方面,位置传感器偏差量反映了电视脱靶量的偏差,精跟踪采用修正位置传感器偏差量进行闭环从而避免了系统解耦。本文分析了基于该方法实现的复合轴控制结构的对象特性,控制系统设计方法及鲁棒性。理论和实验结果表明:目标特性较差的情况下,特别是滞后变化较大的情况下,本文提出的方法不需要进行解耦控制,具有更好的鲁棒性、更高的精度。

摘要：曲面五轴加工涉及全局干涉,为了满足加工需求,研究设计出了一种能够适应参数的算法—模拟退火遗传算法,实现了快速全局干涉检验。为了提高算法精准度,还应用了非线性自适应度函数,以此降低算法中出现差误的概率,从而提高局部最优值的准确程度。算法结合了自适应中的交叉和变异算子类型,模拟退火思想,再结合函数测试,使最终的收敛率达到99%。文章结合以上内容进行了分析,通过分析数据发现,在全局干涉检验中,离散法避免了不收敛问题,基于此,为了达到相应的干涉量,需要应用全局干涉检验和刀位修正,以此提高整体工作的科学性。

摘要：针对传统无线传感器网络节点定位精度低、能耗大及适应性不强等缺陷,提出了一种基于信标优化的无线传感网络定位算法ConDV-Hop。该算法采用贡献因子对信标节点进行优化选择,使过程累积误差大大减少,利用反馈思想引入修正系数对待定位节点的初始估算位置进行修正,有效地克服了定位精度对网络拓扑的依赖。仿真实验结果表明,ConDV-Hop算法在均匀网络和非均匀网络中都表现出良好的性能,是无线传感器网络中节点定位的一种实用方案。

摘要：为避免工业机器人码垛过程中出现物料错位、物料摆放位置不准确等问题,基于实际问题,设计了基于视觉的工业机器人码垛控制系统。该系统利用欧姆龙视觉系统,得到了各个物料两个标记点在相机坐标下的位置信息,通过Socket通信,将信息传送给机器人;通过分析机器人运动学算法和坐标融合方法,得到了图像数据与机器人基坐标的关系;通过编写机器人RAPID程序,实现了物料摆放位置修正运动。试验结果表明,物料的放置位置误差均值在基坐标的X、Y方向分别被控制在了0.2 mm和0.3 mm内。所述控制方法实现了工作区域内物料的准确定位,精度高,鲁棒性好,满足了工业使用要求。