摘要：铁路巡检作为“低空+轨道”的典型应用场景之一,采用低空无人机巡检辅助或代替人工巡检,在提高巡检效率同时,可以降低巡检成本和巡检人员的事故发生率。调研国内外铁路无人机巡检技术与应用现状,指出当前存在的空-地巡检模式下无人机智能感知、“高密度短间隔”场景无人机精密定位、无人机感知与定位如何协同等问题。针对上述问题,研究融合视觉和激光雷达的低空无人机多模态智能感知技术,与组合高精度卫星导航、惯性导航、UWB和5G的多传感器精密定位技术,提升低空无人机的铁路综合巡检性能。基于两项关键技术,设计一种协同智能感知与精密定位的低空铁路无人机巡检方案,为未来铁路领域的低空无人机巡检推广应用提供支撑。

摘要：为应对无人机“黑飞”“滥飞”带来的安全威胁,迫切需要对无人机进行有效的实时探测与识别。然而由于低空无人机的灵活性、微小型化及多干扰因素等原因,传统的雷达探测等方法表现不佳。为此,基于机器视觉探测,提出了一种低空无人机实时探测的GCB-YOLOv5s算法。该算法针对经典YOLOv5算法运算速度难以满足高清实时处理的问题,使用轻量级GhostNet网络取代了YOLOv5骨干网络中的卷积运算,简化网络结构,大幅提高了计算速度;并且通过引入CA注意力机制,以及使用BiFPN双向加权特征金字塔替换颈部的PANet结构,在网络结构简化的基础上提升检测准确性。通过现地拍摄无人机在建筑、云层、树木、阴暗等不同复杂背景下的飞行姿态,结合公开数据集,对算法进行训练和测试实验。实验结果表明,GCB-YOLOv5s在参数量和浮点数计算量上均减少了近40%,且可达96.7%的精确率、96.4%的召回率和97.5%的平均精度。

摘要：智慧地铁的建设需要三维模型的支撑,运用倾斜摄影测量技术,结合三维可视化技术,为智慧地铁提供了三维数据支撑,推动了全生命周期智慧地铁建设的全面发展。本文旨在以雄安新区城市轨道交通R1线为研究区,对其沿线85 km进行了无人机航飞工作,通过数据处理获取了沿线三维实景模型,并对模型成果精度进行了详细对比。结果表明,此次倾斜摄影测量成果满足1∶500比例尺要求。此外,还对倾斜摄影测量技术在城市轨道交通建设中的相关应用进行了介绍,为城市轨道交通建设工作由二维向三维转变开拓了新的方向。

摘要：我国的铁路网络纵贯大江南北,而在不断延伸建设的过程中势必需要各项用先进技术来帮助铁路勘测设计实现更为精确的结果,低空无人机航测技术的应用能够为铁路勘测设计的精细化提供更为良好的基础,所以本文将根据铁路的发展应用进行相关陈述,同时根据航测外业设计与实施来对航测技术与铁路勘测设计之间的相互结合进行探讨。

摘要：基于低空无人机航测工程实践,重点分析影响低空无人机航测精度的各种因素,并结合理论和实践经验,从航摄系统的选择、航摄线路的设计及数据处理等方面综合提出控制措施。

摘要：国土综合整治项目中,掌握目标区域地形地籍资料,按照资料开展规划设计,合理应用低空无人机航空摄影测量技术,可以提升工作效率,缩短测量时间,获得清晰影像图,完整展示出目标区域地形地貌,以此提升设计方案合理性,维护国土整治效果。

摘要：低空无人机航空摄影测量技术是现代新型应用测绘技术,该技术的运用将有助于提高土地整治项目规划设计工作的开展。该研究主要阐述了低空无人机航空摄影测量系统的组成及特点,介绍了低空无人机航空摄影测量作业流程及测绘成果在土地整治项目规划设计阶段的运用,比较了相对于传统野外实测地形图,低空无人机航空摄影测量技术运用的优势。

摘要：针对传统低空无人机控制方法容易与障碍目标发生碰撞、安全飞行距离控制效果不好的问题,提出齐次变换的低空无人机防撞导引控制方法。建立三自由度模型,明确无人机飞行运动规律,计算视场内障碍目标方位,创建飞机、目标与视场的相对方位关联模型;利用齐次变换推算无人机与障碍点之间的距离,完成实时危险预警;对航行路线采取空间构建,改进无人机航迹路线,在路径搜索方式中代入启发式权重系数;运用加权值自适应方法获得航迹代价评估函数,对飞行纵向与横向依次设计导引控制律,完成准确的无人机障碍规避目标。仿真结果证实,所提方法防撞导引控制性能优秀,能够与障碍物保持安全飞行距离,可在现实场景中广泛使用。

摘要：矿区线状地物是矿山生产建设的重要部分,狭长的形态特征和有限的测量人力限制了监测工作。低空无人机摄影测量具有响应快、周期短、精度高、易操作、成本低的特点,而且获取数据内容丰富、可视性强,为矿区线状地物的快速监测提供了可能。本文选取典型高潜水位井工矿区的线状地物——以矿区专用铁路和防洪堤坝为例,设计3个相对航高(50、75、100 m)作业方案,快速构建矿区线状地物信息,评价模型结果的平面和高程精度,并检验了其可靠性,讨论了无人机摄影测量的时间与效率的权衡问题。研究表明,低空无人机摄影测量可快速获取矿区线状地物的厘米级地形信息,具有较高的平面与高程精度,平面精度可达1∶500比例尺地形图的要求,高程基本能满足1∶1000比例尺制图规范。植被覆盖对模型高程值的精度影响显著,模型内部的空间关系相对稳定可靠,经成本与效率的权衡后优选相对航高100 m为最优作业方案。矿区测绘可尝试低空无人机与传统测绘方法相结合的作业新模式,快速高效地获取监测结果。

摘要：介绍应用低空无人机航摄系统进行城市数字正射影像制作的流程和方法,研究航空摄影、像控测量及DOM制作等方面的技术特点。