摘要：针对架空线路检测中因线路摇摆造成作业机器人轨迹偏移的问题,结合带电作业机器人运动学模型,提出一种面向架空线路低幅摆动的作业机械臂路径修正算法。首先选择改进RRTstar算法对作业机械臂路径进行规划;其次在架空线路出现低幅摇摆时,通过正逆运动学方程进行偏差计算;最后根据偏差值进行路径的二次规划,从而实现导线低幅振动下的作业机械臂路径修正。试验表明,改进RRTstar算法在2 s内的规划成功率可达100%,且规划与执行作业的平均耗时更短,更贴近导线摇摆的实际路线。

摘要：机器人对于输电线路带电作业检测工作具有重要意义,为了给输电线路的维修工作提供参考数据,提出基于改进Hough变换的输电线路带电作业机器人检测方法。构建带电作业机器人的结构模型,在考虑击穿故障的情况下,计算机器人带电作业的安全距离。结合机器人对周围环境的传感结果,生成输电线路检测路线。利用摄像机设备采集检测图像,通过灰度化、滤波以及增强等步骤,完成初始图像的预处理。利用改进Hough变换技术,提取检测图像的纹理特征,通过特征匹配得出最终的检测结果。通过性能测试实验得出结论:优化设计检测方法的平均错检率和误检率分别为2.87%和1.78%,检测响应时间和安全系数的最大值分别为620ms和0.34,均满足预期条件。

摘要：目前国内工业作业普遍具有较高的危险度,且工业作业过程劳动强度大,生产效率低,恶劣的工作环境并不适于工人长期作业,因此在各种高危作业过程中,采用智能化的作业是十分必要的,而作业机器人正满足了发展的需求,因此本文对作业机器人执行结构的手爪进行了设计以满足作业机器人的抓取功能要求。基于三维Solid Works软件对手爪进行了模型结构设计并将三维实体模型导入Ansys Workbench中进行了运动仿真分析,验证了手爪结构设计的合理性。该装置可改善劳动条件,提高生产率,实现机械化、自动化。

摘要：根据大棚作业的特点,设计了适合大棚喷雾作业的机器人底盘。在结构设计方面,运用了模块化的思想,同时还设计了带减震装置的从动轮,提高了机器人的稳定性。硬件系统方面主要采用TI公司的TMS320C2407DSP作为微控制器,并设计了接口板。程序设计方面主要包括主程序、串口通讯模块、电机的控制等。

摘要：危险环境作业机器人技术能够将现代化科学技术的优势以较高的效率转化为作业力的进步,而且有着稳定性强、安全可靠的优势,不仅能够降低危险环境作业对人力资源的依赖,减轻相关工作人员的工作压力与工作强度,而且还能强化危险环境作业过程中的安全性。现阶段我国危险环境作业机器人技术已经形成了相对完善的理论体系,因此后续发展过程中需要对发展方向进行规划,并在技术手段与实践经验的基础上优化危险环境作业机器人技术的应用。

摘要：针对长期暴露于恶劣的自然环境中,容易诱发各种故障的多分裂架空高压输电线路,以500kV四分裂线路为例,提出一种可行走于两上相线,且便于上下线的带电检修作业机器人机构构型方案及其虚拟样机。分析其行走状态,提出一种机器人行走姿态优化方法,即使用轮线力作为机器人行走姿态优劣判定的标准,建立机器人轮线力与机器人重心分布的特征关系数学模型;通过理论计算作业平台连杆关节参数对机器人重心分布特征关系的影响,提出一种求解机器人作业末端连杆关节参数逆解的算法,通过调整关节参数改变轮线力,使得机器人在线上时的行走姿态达到最优。

摘要：钻井平台的作业机器人对于提高钻井作业效率、改善钻井作业条件、增强野外作业安全性具有重要意义。文中针对某油田使用的钻井作业机器人的作业臂系统进行相关分析,重点分析用连杆机构和平行四边形机构实现机器人末端机构姿态控制的运动学和动力学特性机理,得到一些有益的结果。

摘要：传感器的耐辐照性能是核环境作业机器人能否应用于高剂量率γ射线测量技术的基本指标之一。辐照后效应则是研究传感器辐照后恢复以及辐照间接加固的重要参考因素。以倾角传感器为研究对象,结合辐照损伤效应外界因素中剂量率效应的理论,设计了辐照实验,以测量其耐辐射总剂量,研究不同剂量率对耐辐射总剂量的影响,辐照效应对倾角传感器性能参数的影响,探索倾角传感器耐辐照性能。