摘要：针对桥梁底部病害人工检测的作业难题,介绍了桥梁检测机器人的工作原理,结合桥梁的结构化特征和视觉检测拍摄参数约束,研究了桥梁检测机器人作业规划与位姿优化方法。首先,提出一种以最佳拍摄模型约束的桥梁检测机器人拍摄作业位姿规划方法。在最佳拍摄规划方法的基础上,针对小箱梁桥梁和T型梁桥梁底部的褶皱结构,研究了以安全拍摄模型为约束的拍摄位姿优化方法,设计了结合拍摄偏角和拍摄距离的权重函数,推导了优化算法公式并给出了收敛证明。通过对不同拍摄参数的配置,进行了针对空心板桥梁的拍摄作业位姿规划方法仿真;针对小箱梁桥梁的结构,在位姿规划仿真结果基础上进行了位姿优化方法的仿真。最后以研制的桥梁检测机器人为对象,进行了现场测试与验证,仿真和实验结果均表明,该规划和优化方法符合桥梁拍摄检测的要求,具有很好的鲁棒性和实时性。

摘要：本文是在作者开发的机器人离线编程系统的基础上，对装配和喷涂作业进行了规划，通过在线示教和运动再现。

摘要：一线教师对于整本书阅读的支持,往往侧重于先期的教学设计与现场指导,忽略阅读前后的整体作业规划。学生在课后阅读名著,更关注的是阅读时间和进度。但正如日本知名教育学家斋藤孝在《深阅读》一书中所倡导的“光有速度还不够,想培养出直攫事物本质的能力,思想就必须具备足够的深度”“相较而言,我们平日面对的各种麻烦,不过是河流表层的浊水罢了。浊水喝着很苦,但只要向下深潜,就能找到清流”.

摘要：在"十三五"力推生活垃圾焚烧发电厂为生活垃圾的无害化最终处置设施的大背景下,生活垃圾卫生填埋场依然以其应急填埋及飞灰应急处置的功能占据一定地位,且广东省内部分地方仍以生活垃圾卫生填埋为主要终端处理设施。省内部分填埋场出现填埋库区运营效果不理想的情况,其主要因素之一是缺乏运营规划作为运营主导。通过对填埋库区的研究,利用相关软件对填埋库区进行构建,并作出科学的运营规划,切实按照规划进行落实,使得填埋库区的运营规范化,运行效果达到相关污染物排放控制要求。为同行业内其他在运行过程中存在类似问题的填埋场提供一定的解决途径。

摘要：文章从排爆机器人的任务需求出发,设计了一种带有平移自由度的六自由度机械臂。同时,运用D-H法建立机器人的连杆坐标系,进行了正、逆运动学分析,推导出机械臂的运动学方程及手爪坐标系相对于基坐标系的位姿矩阵,针对运动学方程进行了基于正向运动学分析的求解。在此基础上,针对排爆机器人的任务需求进行了一种作业任务规划,并利用Adams进行了仿真。排爆机器人在实际应用中功能齐全,可以完成野外排爆任务。

摘要：针对架空高压输电线路导线产生断股或散股等故障,从而产生线路安全运行问题,以500kV四分裂线路为例,着重进行了断股修补作业装置的构型研究,提出一种利用预绞丝护线条修补导线的断股修补机器人机构构型方案。依据预绞丝护线条修补工艺制定机器人作业规划,主要包括断股预处理与护线条安装作业。针对护线条安装作业,建立由作业装置、弹性护线条和柔性导线构成的仿真模型,通过作业仿真分析,得到系统的作业动态性能,验证断股修补作业的可行性。

摘要：针对目前学生在学习机械系统设计课程时以机械性记忆为主、创新能力训练不足的实际问题,采用项目式作业代替笔试考试作为学生成绩的评定方式,探索项目式作业内容的层次化设计方法,制订了作业的实施管理规划,给出了作业成绩的评定方式。教学实践证明,项目式作业贯彻了“做中学”的教学模式和“以学生为中心”的教学理念,可有效提升学生的学习效果,激发学生的学习热情,增加学生参与课程的积极性和主动性,有效培养学生的创新设计能力。

摘要：为解决桥梁检测机器人实桥检测过程中所面临的适用性问题,采用对已有研究成果归纳总结和桥梁检测机器人实桥应用验证的方法,对多型桥检测装备共同作业下的梁桥联合检测技术进行了研究。主要研究结果为:1)无人机初检,长臂、爬壁机器人根据初检结果抵近详检的联合作业模式,可减少检测过程的盲目性,大幅度提高检测效率;2)无人机、长臂、爬壁机器人在检测过程中将面临许多约束问题,检测前的事先路径规划可提高检测过程中的安全性;3)无人机、长臂机器人检测过程中应避免过多的转弯操作,无人机飞行策略和长臂机器人巡行采集模式宜采用转弯次数较少的短边向“S”形采集;4)通过苏家沟特大桥和玉带河桥的应用验证表明,本文所提出的规划内容可在一定程度上解决检测机器人实桥检测过程中的适用性问题。

摘要：矿井下的工作环境复杂,采用可以自主移动与截割的掘进机进行井下作业有利于保障井下作业的安全。分析掘进机掘进过程中需具备的功能后,设计了基于PLC的掘进机控制系统的整体结构,并对路径规划模块、位置移动模块和截割头运动控制模块的控制原理进行分析。为了保证掘进机发生故障后可以及时得到排查,设计了远程监控系统。掘进机控制系统的设计保障了井下工作的可靠性。