摘要：本系统由水平移动的小台车及由其支撑的单节倒立摆构成。控制输入量是拖动小台车的直流伺服电机的电枢电压，被控制量是摆的偏角和小台车的位移。系统的构成示意如图1。

摘要：提出了基于遗传算法(GA)和H∞环路成形理论混合优化的倒立摆控制方法。该方法采用环路成形技术设计倒立摆控制器,对权函数采用遗传算法进行优化。从而避免了凭经验试凑权函数的盲目性,使控制器的设计更系统化,且简单易行。仿真结果表明了该方法的有效性。

摘要：本文针对"连续与离散控制系统"课程的特点,利用Matlab的GUI工具设计了倒立摆控制教学辅助实例,能够对PID算法、线性二次调节器(Linear Quadratic Regulator)算法、H∞算法的参数进行设置,实现单级倒立摆的反馈控制仿真。该教学实例的应用加深了学生对倒立摆控制系统的认识,有助于理论知识的理解,提升学习兴趣,提高教学效果。

摘要：为解决倒立摆模糊控制器的优化设计问题，提出一种基于Bloch量子遗传算法（BQGA）的优化设计方案。该方案将量子位的3个Bloch坐标都看作基因位，每条染色体包含3条并列的基因链，每条基因链代表一个优化解，即一组控制器参数，在与普通量子遗传算法（CQGA）染色体数目相同时可加速优化进程。以模糊神经网络控制器（FNNC）的优化设计为例，以单级倒立摆为被控对象，针对两种初始状态，对控制效果进行了分析对比。实验结果表明，该方案优化的控制器明显优于基于普通量子遗传算法优化的同类控制器；当倒立摆系统参数改变时，该控制器也明显优于LQR控制器。

摘要：针对模型未知的运动系统的控制问题,提出一种基于Actor-Critic强化学习的智能控制方法。该方法由两个神经网络构成,Actor为基于概率的动作执行器,而Critic则对Actor的每一个动作进行评价以修正Actor的权值,Critic则通过环境反馈的得分进行评价标准更新,整体算法通过多次探索学习获得收敛。文中设计的Actor-Critic算法在MATLAB平台上对模型未知的一级倒立摆进行仿真实验,该算法能够在多次尝试之后,实现倒立摆平衡。

摘要：本文介绍了一种用遗传算法训练神经网络控制器的设计方法,并将该控制器应用在对倒立摆的控制中,仿真实验显示了良好的控制效果。

摘要：利用基于量子位测量的二进制量子遗传算法(QGA)对连续问题进行优化时,频繁的解码运算严重降低了优化效率。针对该问题,提出一种基于量子位相位编码的QGA。该算法直接采用量子位的相位对染色体进行编码,利用量子旋转门实现染色体上相位的更新,通过Pauli-Z门实现染色体的变异,由于优化过程统一在[0,2π]n空间进行,因此对不同尺度空间的优化问题具有良好的适应性。以单级倒立摆T-S模糊控制器参数的优化设计为例进行仿真,证明该算法在搜索能力和优化效率方面的优势。

摘要：为了提高倒立摆运动的自由度,同时也提高了控制难度,以便实现更多的控制内容,利用DSP的强大功能,设计了一种基于DSP的二轮小车 倒立摆系统。介绍了以DSP芯片TMS320LF2407为核心的二轮小车 倒立摆的硬件系统的开发,以及运用现代控制理论设计的控制软件,实现小车 倒立摆的倒立平稳控制和在小车 倒立摆保持倒立状态下的自由位置移动控制。控制结果表明了二轮小车 倒立摆系统的设计是成功的,原先的控制设想也是可行的。

摘要：PID控制器自产生以来,一直是工业生产过程中应用最广泛、最成熟的控制器。随着控制品质的要求越来越高,综合考虑系统的准确性、稳定性、快速性等多个性能指标,基于改进的Pareto最优排序多目标粒子群算法,给出一个适用于一类非线性系统的PID控制器设计方法。采用经典的非线性倒立摆系统作为PID被控对象进行仿真,将超调量和调节时间两个目标作为多目标粒子群算法的目标,求出一组Pareto最优控制参数,通过跟踪控制得到精确稳定的控制效果。

摘要：0509653利用遗传算法进行 PID 参数寻优的倒立摆控制系统[刊,中]/王彪//计算要机测量与控制.—2004,12(12).—1171-1174(C)0509654车辆运动模拟器运动参数实时监测系统[刊,中]/孙双蕾//火力与指挥控制.—2004,29(6).—77-80(C)针对车辆运动模拟器运动参数的实时测量要求研制了一套计算机实时在线监测系统,介绍了监测系统的组成和功能,通过对车辆运动模拟器油缸位移的分析,推导了模拟器运动参数的理论解算方法,并从数据通讯、处理和管理等方面对监测软件进行分析与设计,从而实现了模拟器运动参数监测模式的多样化。