摘要：针对目前导航系统的不足,提出了一种带倾角补偿的低成本单陀螺仪单加速度计航位推算(DR)方案。结合DR与GPS/BD系统的特点,通过软硬件设计,实现了GPS/BD-DR组合导航方案,提高并完善了导航性能。城市路况实验结果表明:该组合导航系统能够满足车载导航的基本需求,尤其在灵活移动、多坡道及信号盲区环境下具有较高的定位精度,对城市复杂路况导航具有一定的参考意义。

摘要：为降低利用摄像头实现四旋翼寻迹飞行和悬停时调试PID参数的难度,进一步提高悬停的精准性,提出了一种利用MATLAB曲线拟合功能快速实现摄像头倾角补偿的方法。以STM32F103C8T6单片机为处理核心,用OV7725摄像头采集图像数据,通过四旋翼平台上的实际测试,以没有做倾角补偿的悬停作为对比,验证了该方法的有效性。实验结果表明:利用该方法可以较好的对摄像头做倾斜补偿,满足四旋翼精准悬停的要求,提高了系统的稳定性和可靠性,对四旋翼控制算法和应用具有重要的参考价值。

摘要：本文设计并实现了一种低成本车载海拔罗盘仪的方案,能够在行车过程中对温度、航向角、海拔、车身姿态等外部环境参数进行实时监控。行驶时车载设备受振动和电磁干扰较大,导致现有车载电子罗盘读数的偏差较大。针对这个问题设计了一种带倾角补偿和磁场矫正的车载电子罗盘的计算方法,实现了车辆运动的情况下的自标定和倾角的自动矫正,有效的提高了车载电子罗盘的精度。文章对方案中重要技术如海拔、航向和姿态的测量原理做了详细介绍,同时对使用的关键器件和接口电路进行了描述和说明。

摘要：在坦克每次执行射击任务前都应当对火炮进行预先校正或校正状态检查,但是,目前坦克炮在进行预先校正时存在校正装置的照准过程要求高、环境依赖性大等问题。文章为解决上述问题设计一种双轴倾角偏差补偿装置,阐述了该补偿装置的硬件组成和工作原理,结合坦克火炮预先校正原理,设计了该补偿装置的硬件控制电路和上位机软件。多次试验证明,该补偿装置的精度高,能满足设计要求。

摘要：针对当前航空叶片检测需求日渐增大的问题,搭建了在线激光检测实验平台,开发设计了激光测量数据采集系统。对采集到的散乱点云数据进行了有效精简处理,并提出了一种入射倾角误差补偿策略。基于UG平台编写grip语言实现了理论轮廓线的快速提取。基本粒子群算法,探究了基于局部轮廓和整体轮廓的测量点集相对理论轮廓曲线的最优位姿匹配问题,实验结果表明选择基于整体轮廓可获得位姿匹配的最优解。对粒子群算法进行改进,求解了位姿匹配运动参数,结果表明,其计算精度明显高于基本粒子群算法的求解结果。

摘要：针对在低成本捷联惯性测量器件中,扩展卡尔曼姿态估计算法存在的精度低、抗干扰性弱等问题,提出一种基于共轭梯度的EKF姿态估计算法。以姿态四元数为状态量,在观测模型中将基于共轭梯度算法估计出来的姿态四元数作为观测量;将非重力运动加速度引入噪声协方差矩阵,实现噪声的自适应动态估计;采用倾角补偿的方法计算偏航角,提高飞行器姿态估计的精度和抗干扰能力。为验证所设计姿态估计算法的有效性,搭建基于ARM Cortex M4的四旋翼飞控系统,实验结果表明,该算法提高了姿态估计的精度以及四旋翼飞行器在非重力运动加速度和磁干扰下的抗干扰能力。

摘要：锥筒形浇包出铁液量△Q与倾角(?)的非线性难以直接用于等流浇铸。以典型的10t浇包为例,出铁液量每度差大小相差达8.6倍。本文以“倾角补偿型曲线拟合法”先求出系列等流角(?)d;再求获取(?)d的运动轨迹,编制“ZLEQ”电算文件对10t浇包计算结果,每一分隔数(接近1°倾角)误差小于士5cm3。建议按所获拟合曲线设计导轨,可采用车间吊车、(?)扬机或油压缸等等速驱动机构实现之。

摘要：介绍了三轴磁阻传感器MMC3120MQ的技术特点,并利用此传感器、三轴加速度传感器ADXL335和微控制器MSP430F2618设计了一种具有倾斜补偿功能的手持式电子罗盘。详细分析了磁阻传感器的误差模型,并给出了基于最小二乘椭球拟合的误差补偿算法。在无磁测试转台上进行了测试,试验结果验证了该电子罗盘能够达到较高的精度,水平放置时航向角绝对误差最大值为1.2°左右,可广泛应用于民用导航领域。