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球形机械陀螺全向进动的运动学原理分析
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《机械设计与研究》2018年 第1期34卷 26-30,35页
作者：庄未 朱赣闽 孙兵 黎高进 李高明桂林电子科技大学机电工程学院 
针对现有机械陀螺结构复杂或通常只能单方向进动的不足问题，提出一种自转轴能够按任意方向进动的新型球形陀螺机构，重点对系统运动学原理进行分析和试验。采用球形外壳作为机械陀螺的浮动支撑，以三对全向轮为系统的驱动输入，通过全...
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