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检索条件"主题词=全局PID滑模控制器"
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机械臂关节空间轨迹的神经网络滑模跟踪控制
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《制造技术与机床》2020年 第5期 43-48页
作者：裴红蕾无锡工艺职业技术学院江苏宜兴214200 
为了提高机械臂对给定轨迹的跟踪精度且削弱滑模控制抖振问题,提出了基于RBF神经网络滑模控制的轨迹跟踪方法。建立了多连杆机械臂系统的运动学和动力学模型。首先忽略由建模误差和系统扰动产生的系统不确定项,建立了全局pid滑模控制器...
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