摘要：文章介绍了50 kg六自由度机器人的设计方法,包括机器人构型方式、各轴机构传动方式以及电机、减速机的选型。创建了三维模型,利用Ansys WorkBench建立了腰部与大臂有限元模型,分析了危险工况下的应力、形变等性能,确保铸件结构符合设计刚度。该机器人本体结构设计合理,动力传递可靠,关键件强度、刚度满足使用要求,整机设计达到了最终的设计目标。

摘要：工业机器人一般由一系列的连杆、关节或其他形式的运动副组成。在制造业的发展过程当中,工业机器人包括机座、立柱、腰关节、臂关节、腕关节和手爪。多自由度机器人具有传动平稳、调速范围大、承载能力强、空间范围广等优点。本文运用三维建模对其进行设计分析。运用Solidworks软件完成六自由度工业机器人的总体设计,建立了机器人的整体虚拟样机模型。生成了六自由度机器人的模拟爆炸图。从爆炸图中可得到六自由度机器人的结构装配关系。运用Adams软件可全面清晰的对机器人关节机构进行分析和优化。可得出静力学与动力学分析结果。本文采用ANSYS Workbench对已装配好的六自由度机器人进行response分析。

摘要：六自由度机器人作为未来智能电网的重要组成部分,是一项值得研究的工作。本文从上位PC机、运动控制器、伺服系统等方面对六自由度运动控制系统进行了设计,并基于D-H坐标系对六自由度机器人进行运动分析。最后通过精确定位实验对六自由度机器人运动控制有效性进行了验证。

摘要：讨论了一种求解六自由度机器人动力学问题的方法,基于ADAMS仿真软件构建机器人的虚拟样机模型,模拟其在不同工况下运动,求出各关节的驱动力(矩)峰值,以校核初步选取的电机与减速器,为机器人的运动控制、空间轨迹规划、结构优化设计提供依据。

摘要：为实现机器人搬运过程安全管理,设计了以ABB IRB120六自由度机器人搬运过程为研究对象的监控系统。被搬运物体为彩色圆柱形物块,采用固定摄像头监控物块运动,采用Camshift算法识别物块颜色并计算物块质心,实时对比质心位置轨迹与设置运动轨迹,当实际运动轨迹与设置轨迹发生严重偏离时,监控系统发出提醒。最后进行实验验证,系统效果良好。

摘要：全面介绍基于项目学习(PBL)的定义、内涵、构成要素、分析方法以及项目设计与实施步骤,并以"六自由度机器人开发"项目的每一个步骤详细讨论项目学习模式的理论、方法以及可以锻炼大学生的能力,从而为高校开展以实际项目为载体培养创新型卓越工程师进行有效的探索与实践。

摘要：以六自由度机器人为研究对象,对其进行运动学分析,设计并优化逆解算法。首先,使用D-H方法,建立机器人连杆模型,得到D-H参数;然后,进行正向运动学分析,求出从第1关节起依次到后一关节的坐标变换矩阵;其次,进行逆向运动学分析,根据位姿矩阵求解6个关节角,并对出现的奇异情况进行处理,在得到的8组解中选择最优解。最后,设计逆解算法,进行仿真验证。结果表明,该算法能够正确地得到运动学逆解,关节角度变化曲线平滑连续,为机器人后续的轨迹规划和运动控制研究提供了可靠的依据。

摘要：动力学分析对机器人的控制以及动态分析有着重要作用,针对六自由度喷涂机器人动力学分析运算量大,影响后续控制实时性的问题,提出一个优化的化简动力学方程的方案,运用拉格朗日方法建立机器人的动力学方程并针对计算结果进行有理由的化简。为了验证简化结果的可靠性,应用MATLAB软件对化简前后的模型进行仿真。结果证明,经过化简的动力学方程仿真所得力矩曲线与化简前所得曲线重合度高,这表明化简模型具有极高的可靠性。

摘要：针对开放式系统在控制机器人方面的特点,使用PMAC(Programmable multiple-axis controller)运动控制器,基于Visual C++6.0平台开发了一种六自由度模块化机器人控制系统。采用PMAC运动控制器为下位机,完成了硬件系统的设计和搭建,在PC上位机上基于MFC设计了机器人控制软件,实现空间运动学计算、示教等功能。机器人示教实验及定位实验表明,应用PC+PMAC的控制系统可以较好地实现机器人稳定工作,其最大定位误差为0.8392mm,定位精度比较高,这可以较好地满足机器人的工作要求。

摘要：以六自由度焊接机器人为研究对象,采用标准D-H参数法建立坐标系与运动学方程,利用MATLAB/Robotics Toolbox工具箱建立机器人运动模型,对正运动及轨迹规划进行仿真,得到连续且平稳的末端轨迹曲线和关节角位移、角速度、角加速度的变化曲线。结合具体工件,完成了轨迹仿真和实际试验,由实际焊接点拟合得到的轨迹曲线与仿真轨迹曲线具有良好的一致性,表明仿真结果具有较高的精度和良好的平稳性,为后续机器人的离线编程系统开发打下了良好的基础。