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丝驱动蛇形臂机器人的被动柔顺特性分析
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《机械科学与技术》2022年 第2期41卷 199-206页
作者：刘北 尹来容 黄龙 胡波长沙理工大学汽车与机械工程学院长沙410114 长沙理工大学机械装备高性能智能制造关键技术重点实验室长沙410114 
常见的丝驱动蛇形臂机器人在末端受到外部横向力作用时易发生丝松弛现象,导致丝驱动蛇形臂机器人的构型不可控,这种特性即为被动柔顺特性。为解决被动柔顺问题,首先总结并分析了典型丝驱动蛇形臂机器人关节类型及其结构特点。其次以一...
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