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液压驱动型四足机器人对角小跑步态本体水平位置控制方法
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《国防科技大学学报》2017年 第1期39卷 142-147页
作者：郎琳 许佳奇 张献鹏 王剑 马宏绪 韦庆国防科技大学机电工程与自动化学院湖南长沙410073 
为了对对角小跑中四足机器人本体的水平位置进行控制,建立基于沿支撑线方向运动分解的机器人近似动力学模型,将本体和对角支撑腿简化为一个七连杆结构和一个线性倒立摆,并且基于线性倒立摆解析模型提出摆动腿落足点位置计算方法,进而实...
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