摘要：PID控制器广泛运用于精密控制领域,但其参数的自适应精准调节还存在一定的难度。针对直线电机驱动的精密运动平台,通过构造内模控制器设计来降低PID参数调节难度,为建立内模控制器所需的精确数学模型,在强化学习方法研究的基础上,提出一种基于概率推理学习控制算法(probabilistic inference for learning control, PILCO)的自适应内模滤波系数在线优化方法,根据输入滤波系数与输出误差拟合概率动力学模型,通过策略评估和策略优化进一步优化内模滤波系数。所提的内模控制方法在直线电机运动平台上开展了跟随误差实验验证,实验结果表明,所提出方法可明显降低运动跟随误差,相比于一般的内模控制方法,控制方法可将梯形曲线定位过程平均超调量误差降低86.667%,将正弦曲线平均跟随误差降低85.950%,有效验证了该方法在精密运动平台上的自适应控制性能。

摘要：内模控制是一种基于过程数学模型进行控制器设计的新型控制策略,具有结构简单、设计直观、无需精确的数学模型、在线调整参数少等优点。为探索内模控制在反应堆控制领域中的应用,以熔盐实验堆堆芯功率控制为例,通过建立熔盐实验堆一回路系统线性化模型,采用内模控制技术,结合粒子群优化算法设计堆芯功率内模控制器。并基于MATLAB/Simulink建立熔盐实验堆一回路仿真系统,开展熔盐实验堆堆芯阶跃反应性扰动下的功率控制研究。结果表明,所设计的堆芯功率内模控制器可很好地控制堆芯功率,实现系统的快速稳定。

摘要：给出了一种求取一阶加纯滞后对象 (FOPDT)不确定性界的方法 ,与Laughlin等人提出的方法相比 ,具有高精确度和广泛的应用范围。将文中给出的模型不确定性界应用于按鲁棒性能要求的内模控制器设计 ,取得了令人满意的结果。

摘要：内模控制器(IMC)的设计是一种非常简单和直观的系统设计方法。但是,该控制器在系统的快速性及鲁棒性之间很难取得良好的统一,本文针对纸机控制的特点,提出了一种增益自适应IMC的设计方法,使得系统的快速性及鲁棒性较好地统一起来,仿真及实际应用均取得令人满意的结果。

摘要：本文针对单输入单输出(SISO)对象提出了H2/H∞最优的内模控制器设计方法,这种方法能使系统的模型输出误差最小化.对多输入多输出(MIMO)对象,则采用H2优化法进行前馈补偿解耦,对解耦后的系统,便可应用SISO的方法控制.

摘要：针对时滞环节会给系统动态和稳态性能带来不良影响的现象,将二自由度内模控制器与模糊控制器结合起来,提出了一种模糊二自由度内模控制器的设计方法。所设计的二自由度内模控制器把系统的目标值跟踪特性和干扰抑制特性分离,设定了2个可调参数,而且被调参数与系统的性能直接相关,可以使系统同时具有良好的跟踪特性和干扰抑制特性;同时,为了抑制内模控制器内部模型不匹配带来的不良影响,并且结合模糊控制器对对象内部模型要求不高的特点,引入了模糊控制器,使得系统在对象内部模型失配的情况下,仍然具有很好的鲁棒性。最后,通过对所设计的控制器、Smith预估控制器及二自由度内模控制器的仿真研究和比较,证明了它的优越性。

摘要：内模控制可以较好地解决跟踪问题 ,但是如果存在标称模型与实际模型失配的问题 ,跟踪性能可能受到破坏。常规的内模控制在碰到对象模型失配时 ,可通过设计一个滤波器来消除模型失配造成的影响 ,但是滤波器的设计并没有一定准则。文中给出一种基于H∞ 控制理论的二自由度内模控制器设计方法 ,主要考虑了标称模型与实际模型的失配性 ,将跟踪问题转化成一个标准的H∞ 控制问题。该二自由度控制器由滤波器和反馈控制器组成。仿真结果表明了此控制器的有效性。

摘要：根据内模控制器是被控对象逆动态逼近的原理,由被控对象的脉冲响应来设计FIR型控制器。引入逼近函数序列与残差函数序列来表征控制器对被控对象逆动态的逼近程度,导出了控制器系数矢量应满足的矩阵方程,并以残差函数序列累积平方极小化为准则,给出了求解控制器乐数矢量的矩阵QR分解算法。仿真例子表明了该方法的有效性。

摘要：利用受控对象的脉冲响应直接设计一FIR型内模控制器逼近其逆动态,建立了求解控制器系数矢量的矩阵方程并给出了相应的求解算法.分析表明,给出的内模控制器设计算法是绝对收敛的且控制器系数是有界的,从而保证了内模控制系统的闭环稳定性.

摘要：本文通过对被控对象模型的传递函数并行结构分解,引入多重输出误差反馈,并根据内模结构来设计系统控制器。理论分析表明,依照上面方式设计的内模控制器,只要适当选择输出误差反馈增益,在被控对象模型与内模相同时,可实现极点配置,从而使内模控制器可适用于不稳定对象。文中还给出了设计实例。