摘要：利用奥博8000笔迹量化检验仪,分析写字机器人笔迹的墨迹压痕深度曲线、墨迹宽度曲线以及笔迹3D深度图,进行写字机器人笔迹鉴别实验研究。通过实验发现,写字机器人笔迹在不同字的相同笔画起收笔墨迹宽度、墨压痕方面的数据基本一致,笔画深度随着书写角度变化,固定角度笔画的深度基本一致,单向笔画的深度均匀无变化,折笔的转折处笔画深度的变化呈现一致性,此类力度变化与四导轨三电机写字机器人电机操控有关。

摘要：写字机器人可以实现人工书写汉字的智能化和自动化,但是不同的字体和汉字风格会影响写字机器人的智能输入写字功能,提出了基于机器翻译的写字机器人智能输入写字功能设计研究。根据汉字的结构特点,确定了汉字书写的笔画顺序,利用归一化坐标系,归一化处理了汉字的笔画顺序坐标,利用机器翻译将其他语言转化为汉语,结合轮廓检测、交叉位置检测、笔画的拆分和结构检测,实现了写字机器人智能输入写字功能的设计。实验结果表明,基于机器翻译的写字机器人智能输入写字功能可以完成不同字体和风格汉字的书写。

摘要：设计了一种基于机器视觉的写字机器人实验系统。该系统机械结构包括2自由度运动单元和书写机构;硬件部分由主控、识别、运动控制以及人机交互等模块组成,主控模块使用STM32作为主控制器;软件部分通过使用Bresenham算法结合坐标变换实现书写机构按照特定轨迹进行运动。测试结果表明,写字机器人系统可以完成运动手势识别,控制书写机构运动;也可以通过识别手写笔的运动来控制书写机构进行同步书写。该系统易于实现,且具有运动手势识别准确率高、同步书写精度较高等优点。

摘要：随着科技的不断发展和人工智能技术的成熟,机器人有了更加广阔的市场,被应用在工作生活的各个领域。写字机器人也应运而生。写字机器人作为一种教学、科普的工具,可以在计算机技术的支持下,写出相应的中英文、符号及图片,在工程绘图、数学计算、编程实验等方面有一定的使用价值。

摘要：基于大规模实时文字处理,海量文字录入以及模仿个人笔迹等应用需求,设计识别手写字体自动建模书法机器人,采用微信小程序与下位机结合的框架,通过与写字机器人上的8266Wi-Fi芯片建立WebSocket进行数据通信。基于OpenCV的轮廓检测进行字符提取,通过训练分类器和样本文件识别文字。采用onActivityResult回调处理,实现拍照录入字体,基于Taro+React框架适配不同小程序平台,完成手写字体的识别与自动建模。写字机器人机械结构采用Hbot机械控制结构,采用前梯形加减速控制与Bresenham直线算法相结合实现对机构的运动速度规划。经过对识别系统的600次测试,字库识别准确率可达92%,模仿笔迹自动建模准确率可达83%。

摘要：针对现阶段字符书写机器人存在的字迹还原度不高,无法脱机执行等问题,设计了一种基于远程控制的写字机器人系统。采用STM32F103ZET6最小系统作为主控制器,通过TFT触摸屏模块进行人机交互与手写字迹读取,字迹数据经过处理后,根据系统不同工作模式下的操作,通过433 M射频模块远程控制四自由度机械臂执行字符书写作业。经测试,书写结果字迹与实际手写基本相符,书写速度平均为13秒/字,本系统操作便捷,精度高,字迹还原度高,具有较高的工程应用价值。

摘要：针对目前写字机器人存在的智能化水平低、难以独立运行等问题,在常规写字机器人的基础上,利用机器视觉和嵌入式技术设计了基于机器视觉的CoreXY结构写字机器人。该写字机器人的机械结构采用CoreXY运动结构,硬件电路由主机、从机、运动驱动、图像采集、人机交互等模块构成,软件设计采用了带有梯形加减速过程的Bresenham直线插补算法、基于OpenCV的文字识别算法以及结合QT设计的上位机控制软件。测试结果表明,该设计能够正确进行文字识别以及准确完成写字。

摘要：为了在保证写字路径精度的前提下提高写字速度和避免电机频繁启停,设计了采用连续小线段前瞻非对称S型插补算法的智能写字机器人。首先上位机软件将输入的字符转换为坐标形式的小线段,并对小线段利用前瞻算法进行前瞻处理,然后通过串口发送给控制器,控制器对小线段使用非对称S型直线插补算法进一步插朴密化,最后控制器将密化后的微小线段通过运动学逆解转化为电机的转动量,最终实现了对距离的精确控制。实验测试表明,该机器人平均写字速度和精度都得到了提高。

摘要：本文针对写字机器人进行学习研究,写字机器人的系统设计还不尽完善,本文将语音识别技术用用到写字机器人的设计中,设计并完成以STM32F103小型嵌入式控制器为核心的具有语音识别功能的写字机器人系统。该系统能够实现分辨判断键盘输入和语音输入确定书写内容,根据坐标转换算法对走笔轨迹进行规划,控制伺服驱动器x,y,z三自由度机械书写机构,以驱动笔的运动,然后根据正确的笔划顺序显示书写过程。结合语音输入和液晶显示,提供良好的人机交互。

摘要：随着科学技术的发展,更多的智能机器人在便利着人们的生活,写字机器人也应运而生。伴随着对便捷性、服务性的不断追求,一种能够实现人机交互以及包含视觉处理技术的智能写字机器人产生了,本文所述的写字机器人通过stm32单片机控制步进电机的移动达到x,y轴的平面运动,再通过舵机的转动控制笔的起落实现写字功能,通过raspberry实现计算机视觉处理可以完成文件的文字提取以及复制功能。