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检索条件"主题词=几何法和欧拉角法"
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面向水下阀门开闭的水下机械手轨迹规划仿真
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《计算机仿真》2014年 第11期31卷 340-344页
作者：曲风杰 张奇峰 张竺英 全伟才中国科学院沈阳自动化研究所辽宁沈阳110016 中国科学院大学北京100049 
为了实现水下机械手自主旋转水下阀门自动控制优化设计,研究了水下机械手的轨迹规划。水下机械手自主旋转水下阀门过程分为接近、旋转两部分。在机械手接近阀门的规划轨迹中,引入梯度投影法(GPM)优化关节角,并提出了一种新的配置GPM优...
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