摘要：蛇形机器人由于其狭长的机械臂和超冗余自由度,在复杂极端环境中具有优越的灵活性。本文在欠驱动蛇形臂机器人的结构基础上,提出了基于等效杆长和等效虚拟关节的两种轨迹跟踪算法,实现蛇形臂机器人对目标曲线的跟踪,满足蛇形臂机器人的运动控制需求。最后,设计了臂长1075 mm包含7关节单元的蛇形机器人样机,并进行了轨迹跟踪实验,结果表明蛇形机器人可轻松穿过直径90 mm以上的狭小管道。运动过程平稳、无振动,验证了轨迹控制算法的正确性和结构设计的合理性。

摘要：写作任务群的构建,以分层驱动,建立"帮扶"为起点,通过文本阅读和创意表达,激活学生的"痛点",落实单元写作要求,推进写作任务的完成.在训练中,以文本情境为抓手,发挥学生特长,创设"同题异构"任务,彰显个人写作特质,并通过编辑文集的任务,推动写作学习的发生进程.

摘要：提出基于QNX的智能车载远程3G诊断系统方案,采用QNX硬实时系统作为车载终端,通过CAN总线和GPS模块实时采集车辆状态信息,以实现对车辆运行状态的动态反馈;设计3G无线分层驱动模型实现车载终端与远程服务器通信,提高远程诊断的实时性和准确性;引入远程监控服务中心对车辆各项安全参数进行动态实时检测,进而提高运行安全系数。实验表明,该方案不仅能实时采集影响车辆安全运行的各项ECU参数,还可通过车辆远程服务中心实现对车辆的全天候跟踪监控。