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一种被动缓冲型腿机构及其缓冲特性分析
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《中国机械工程》2007年 第24期18卷 2930-2932,3023页
作者：余联庆 吴昌林 马世平武汉科技学院武汉430073 华中科技大学武汉430074 浙江师范大学金华321004 
针对隔离着地冲击的需要,为步行机器人设计了一种由连杆、线性拉伸弹簧和线性阻尼器构成的被动缓冲型腿机构,根据该机构的几何关系导出其等效刚度,并且给出了机构个别参数对刚度的影响。利用数据拟合将该等效刚度分段表示为三次非线性...
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