摘要：针对由一阶和二阶智能体组成的异构多智能体系统,主要研究了系统在固定拓扑下的分组一致性问题。不同于协议分组,从拓扑结构角度提出系统分组的办法。首先应用等价划分技术对系统的底层拓扑进行设计,使其满足一定的划分要求;然后为异构多智能体系统设计了一个控制协议,通过模型变换并应用图论等知识分析了系统实现分组一致的条件;最后通过数值仿真实验验证了所得结论的有效性。

摘要：在连通二部图拓扑结构下,针对一阶多智能体系统,研究了时滞和无时滞两种情形下系统的分组一致问题,给出了一个基于竞争的控制协议设计方法.首先,根据二部图的特性设计控制协议,研究了无时滞系统的分组一致问题,给出了该情形下系统的收敛状态;其次,研究了时滞情形下系统的分组一致问题,给出了系统实现分组一致时所能容许的最大时滞;最后,通过仿真实例验证了所提出方法的正确性.

摘要：针对多智能体系统存在的通信时滞问题,对随机时滞作用下的多智能体分组一致性控制进行研究。将系统的时滞状态信息和当前状态信息相结合,通过引入随机变量调整两者权重,设计控制律,进而研究时滞以不同概率产生时对系统分组一致性的影响,通过构造Lyapunov-krasovskii泛函数推导系统实现分组一致性的条件。仿真结果表明,设计的控制律适用于随机时滞情况下多智能体系统的一致性控制。

摘要：针对随机切换拓扑条件下离散多智能体系统的二阶分组一致性问题进行了研究,设计了一种新颖的分组一致性协议。该协议不依赖于保守的假设条件,能全面反映系统中智能体在分组内与分组间的相互影响。基于矩阵理论和新协议,得到了在马尔可夫切换拓扑条件下,系统达到分组一致的充分条件。在证明过程的结尾部分,使用线性不等式(LMI)工具给出了获取协议中控制参数的算法。最后,通过数字仿真实例证明了理论结果的有效性。