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新型灵巧手指六维力传感器参数设计方法研究
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《仪器仪表学报》2003年 第4期24卷 371-374,413页
作者：金振林 赵现朝 高峰北京航空航天大学机器人研究所北京100083 燕山大学机械工程学院秦皇岛066004 
研究机器人力传感器性能与其结构参数关系 ,对机器人力传感器结构参数的合理选择有重要意义。提出了一种以等平台Stewart机构为原形的新型机器人灵巧手指六维力传感器 ,基于对其位移刚度椭球和扭转刚度椭球的分析 ,分别定义了其位移刚...
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