摘要：在机器人辅助遥操作显微外科手术中 ,产生和控制合适范围内的力是非常重要的。而操作手指作为显微外科手术机器人的末端执行器 ,它直接产生夹持力。因此对操作手指的力进行分析是非常必要的 ,这为操作手指的设计和夹持力的计算与控制提供了基本依据。本文介绍了自行设计的一种操作手指的结构同时对操作手指产生的力作了详细的分析。

摘要：国家发改委经济运行局、中国建材工业协会、中国建筑玻璃与工业玻璃协会在张人为会长带领下于2004年12月至2005年2月，分阶段对我国玻璃行业当前的经济运行和行业发展情况进行了专题调研。先后走访了东部沿海、东北、华南和西部等重点地区近20家企业和科研设计单位。通过对企业的走访和调研，一方面学习企业好的作法，反映企业的呼声，研究探讨行业发展、运行中存在的问题及解决途径；

摘要：国家发改委经济运行局、中国建材工业协会、中国建筑玻璃与工业玻璃协会在张人为会长带领下于2004年12月至2005年2月,分阶段对我国玻璃行业当前的经济运行和行业发展情况进行了专题调研,先后走访了东部沿海、东北、华南和西部等重点地区近20家企业和科研设计单位.通过对企业的走访和调研,一方面学习企业好的作法,反映企业的呼声,研究探讨行业发展、运行中存在的问题及解决途径,另一方面通过调研分析,作好行业发展趋势的超前研究,向政府提出意见建议,使决策更加科学.

摘要：经过20多年的发展，我国铝门窗幕墙这一新兴的产业逐步走向成熟，已经具有相当的规模。随着我国建筑业的快速发展和人民生活水平的不断提高，铝合金门窗幕墙作为建筑物重要的有机组成部分，得到了人们广泛认同。据统计，我国每年竣工的门窗幕墙面积都在1500万m^2以上，产品的规格、品种也日益增加，

摘要：根据车辆转向梯形机构中转向节主销上下端受力方向不同和转向横拉杆的二力平衡状态,用主销的销、孔倾斜模型和转向横拉杆的变长杆模型描述机构中的运动副间隙,并用螺旋理论分析地面对轮胎反力传递作用在转向节的情况和转向节参考点绕含间隙主销回转副的运动,求出主销约束反力和左右车轮转向角,提出附加转向误差和敏感度指标用于评价参数对转向误差的影响程度和对间隙的敏感性。通过样例分析转向误差的变化趋势及12个参数对间隙的敏感度,结果表明,与无间隙情形产生的原理性误差相比,车辆朝装有摇臂机构侧大转向角转弯时,有运动副间隙时的转向误差反而有所减小;小转向角转弯时两处副间隙都会引起比较大的转向误差;主销后倾角、车速对间隙显著敏感;与纵向力和法向力对主销取矩相关的因素则相对不敏感。结果可为合理设计对运动副间隙敏感的参数值及合适的间隙制造公差和其许用大小提供指导。

摘要：玻璃幕墙由于保温防潮性能好、实用美观,在城市建筑物中被广泛采用。但是目前对于玻璃幕墙的清洗,还主要是采用人工吊篮作业,工人劳动强度大、危险性高、效率低。受蜘蛛在空中拉动吐丝实现移动的启发,研制了一种由2根柔索驱动的玻璃幕墙清洗机器人。介绍了机器人的基本结构组成,设计了采用蜗杆减速器实现自锁保护功能、多槽主从动辊轮增大绳索摩擦力的机器人驱动部分,由储水罐、控制阀、喷头、清洗刷组成的清洗部分,以及由旋翼实现的机器人墙壁吸附部分。进行了机器人的工作空间计算、机器人运动时柔索收放控制分析和旋翼工作时机器人的受力分析。最后基于双柔索驱动的玻璃幕墙清洗机器人模型样机,进行了沿给定轨迹移动的实验和清洗实验。实验证明机器人满足了设计功能,达到了满意的清洗效果,结果验证了该模型样机的有效性和实用性。

摘要：机械式立体车库在工作中承受自身载荷、车辆载荷、风载荷等各种静载荷、动载荷。钢架结构是使车库具备足够强度和刚度,保障车库稳定、安全运行的关键部分,但其结构复杂、冗余度高,难以采用数学计算进行整体结构强度与振动分析。为此,对7层垂直循环立体车库的主体框架进行了结构设计,通过模型简化,基于ANSYS Workbench有限元计算,分析了不同工况下钢结构的刚度、变形和振动特性。由计算得到电机减速装置和链传动的激振频率,均远离车库钢构的模态频率。分析结果表明,所设计的车库框架有足够的安全强度和稳定性。

摘要：介绍凸轮激波滚动活齿传动的传动原理及结构特点,推导中心内齿轮的理论和工作齿形方程。基于弹性小变形及变形协调假设给出理论状态下啮合力分析的模型和算法,结合啮合力计算示例对提出的方法进行说明,并初步获得此类传动装置的啮合力分布特点。得到的啮合力分析结果可作为凸轮激波滚动活齿传动的结构设计、效率与刚度估计以及强度校核的分析基础。

摘要：对虚拟轴工作台并联机构做了静力分析和动力分析.采用分析静力学的虚位移原理建立静力平衡方程,并用该方程计算了机构处于某种静力平衡状态下的平衡驱动力及力矩.采用影响系数矩阵及应用达朗贝尔原理建立了机构的动力学模型,并对并联机器人做了虚拟样机动力学仿真.机构的力分析为虚拟轴工作台样机的主动副驱动力设计提供了参考.

摘要：根据实际加工装配的需求,提出一种基于Delta并联机构的操作手。根据结构对称性,选择操作手的单条支链进行受力分析,建立了驱动力矩与机构参数和运动参数的关系模型。分析了机构参数和运动参数对电机驱动力矩的影响规律,得到了多组关系曲线和曲面,分析结果对操作手结构参数的设计和运动空间的选择提供了重要依据。最后基于理论分析设计了并联操作手实物样机。