摘要：为了改善机器人在人机交互过程中力矩柔顺性问题,对机器人关节中的串联弹性驱动器(Series Elastic Actuator,SEA)进行了改进,从而提高了SEA驱动器中弹性体受力与变形的线性特性。在力矩控制器的设计中,采用了基于数据驱动控制的无模型自适应控制算法(MFAC),并利用BP神经网络算法实现控制器参数的在线自整定。该数据驱动控制算法在不需要建立受控系统精确数学模型的情况下,即可实现串联弹性驱动器(SEA)的力矩控制。既简化了控制器设计的难度,避免了机器人关节建模的复杂性和未建模的动态误差,又提高了控制系统对负载扰动的鲁棒性。为了验证控制方法的有效性,对SEA驱动器进行仿真分析。仿真结果验证了所设计的控制方法对SEA力控具有良好的跟随性,能够实现机器人与人、环境之间的安全物理交互。

摘要：对于串联弹性驱动器(Series elastic actuator,SEA)而言,已有方法大都将其弹性组件视为线性弹簧.然而为了追求更高的能量密度,SEA的机械结构越来越复杂,使其控制问题更具挑战性;此外,现有方法均未考虑当SEA应用于交互系统中,其负载端动力学模型会产生剧烈变化的情况.针对这些问题,本文设计了一种面向交互应用的自适应滑模控制方法.具体而言,首先在考虑了非线性SEA输出特性及系统中可能存在的扰动的情况下,描述了SEA系统的动力学方程,并对其进行了分析和变换.在此基础上设计了负载运动观测器和自适应滑模控制器,使得本文方法能够在负载端动力学模型完全未知的情况下完成SEA的力矩控制.最后通过引入辅助系统,对输入饱和的情况进行了有效的处理.通过理论分析证明了闭环控制系统的稳定性及信号有界性,随后的仿真与实验结果也表明了这种自适应滑模控制器良好的控制性能和对不确定性因素的鲁棒性.

摘要：讨论了移动小车的轨迹跟踪控制。在速度控制的基础上，利用控制Ｌｙａｐｕｎｏｖ函数（ｃｌｆ），基于小车动力学模型设计具有渐近收敛性的力矩反馈控制律，使之具有更广泛的工程实践意义。仿真结果表明了该控制律的有效性。

摘要：在直接力短控制系统中，异步电机定子电阻值在运行过程中一直是变化的，严重影响了系统的低速性能。本文就这一问题进行了讨论，并设计了定子电阻在线模糊（Fuzzy）观测器，从而为改善系统的低速性能找到了一条途径。

摘要：本文分析了造成系统不确定性的因素 ,在系统主动加载状态下 ,采用基于H∞ 鲁棒控制的混合灵敏度方法设计了鲁棒控制器 ,同时进行了仿真研究和实验评估。仿真实验结果表明 ,力矩伺服控制系统不仅很好地实现了动态跟踪而且表现出了良好的鲁棒性 ,系统的性能指标达到幅值误差小于± 10 %及相位滞后小于 10°时的闭环频宽为 10Hz。

摘要：西门子Sinamics S120驱制器具有力矩控制功能,利用其力矩大小可自动调节电机运转的速度。在很多开卷生产线项目中,由于开卷机芯轴上的料卷直径逐渐变小,但料卷的线速度必须保证和整线速度一致,所以开卷机速度一直在改变。利用S120驱制器的力矩控制功能,可方便地编程解决开卷机的运行速度问题。

摘要：为克服潮汐、波浪、以及装卸货等复杂环境和工况对供电稳定性的影响,提高复杂环境下的船舶中压岸电供电的安全性和可靠性,通过分析中压电缆在不同工况下的受力情况,提出了基于模糊PID的船舶中压电缆的力矩控制策略。结果表明,通过所设计的控制策略可实现船舶在外界复杂环境干扰的情况下,仍能维持中压电缆的力矩平衡,从而保证供电的安全性和可靠性。

摘要：介绍了一种基于力矩斩波控制的步进电机驱动电路和驱动方案,包括各种典型驱动电路的比较及改进方法,并由此提出了力矩控制驱动方案,详细说明了其原理,给出了硬件电路及软件设计流程。在实际应用中,改进后的驱动电路直接替代驱动器模块,且工作平稳、电路效率高、高频力矩大,提高了步进电机的高频性能,降低了硬件成本。

摘要：目的为了实现上肢康复机器人主动训练中力矩控制的精确性,设计一种基于伺服电机的上肢康复机器人力矩交互控制系统。方法首先利用三自由度中央驱动式上肢康复机器人实验平台建立由运动意图采集模块和伺服力矩控制模块组成的力矩交互系统;再通过建立上肢动力学模型提出上肢助力训练算法;最后通过力矩响应实验、运动意图检测实验。结果依据在一定电流输入范围内,输出力矩能够保持稳定,验证了基于直流伺服电机实现助力训练方法的可行性。采用伺服力矩控制模块在目标力矩设定后,输出力矩在1 ms时间内能够达到设定的目标值并能够保持稳定,目标力矩响应的实时性良好,由此可以得出力矩交互控制方法达到了人机力矩交互稳定的结果。结论采用上肢康复机器人力矩交互控制方法可以在主动训练中实现较为精确的力矩控制。

摘要：针对航天产品尺寸大、装配零件多的特点,为了保证总装配过程中螺纹锁紧不致出现重大事故,必须在力矩控制及管理方面做到准确无误。基于此,设计了总装配过程中螺纹锁紧的力矩控制和管理方案,对螺纹连接力矩施加工艺、方法以及力矩自动施加过程进行控制、记录、数据管理的方法进行了论述,适用于各种机械装配过程中螺纹的紧固。