摘要：将电液负载模拟器中的多余力矩视为外干扰,并考虑各种不确定性的影响,采用基于Η∞鲁棒控制理论的方法设计了鲁棒控制器;同时,采用该控制器针对系统存在参数变动、高阶未建模动态及外干扰等不同工况时的特性进行了仿真研究以及系统动静态特性的实验研究。仿真和实验结果表明,在该控制器的作用下,系统不仅很好地实现了动态跟踪性能而且表现出良好的鲁棒性。系统的性能指标达到幅值误差小于±10%及相位滞后小于10°时的有扰闭环频宽为10Hz。

摘要：针对建模不精确的机器人,提出了一种基于神经网络补偿的机器人轨迹跟踪稳定自适应控制方法,文中通过设计神经网络补偿器和自适应鲁棒控制项,有效地补偿了模型的不确定性部分和网络逼近误差。由于算法包含有补偿神经网络逼近误差的鲁棒控制项,实际应用中对神经网络规模的要求可以降低;而且神经网络连接权是在线调整的,不需要离线学习过程。理论表明算法能够保证跟踪误差及神经网络连接权估计最终一致有界,仿真结果也验证了算法的有效性。

摘要：负载模拟器用来模拟飞行器飞行过程中舵机所受到的铰链力矩,是舵机进行半实物仿真实验的重要设备。从硬件系统、软件系统两方面进行了分析设计,提出了一种大扭矩电动负载模拟器的设计方案。基于混合控制策略设计力矩控制器,抑制多余力矩的影响。研制了实际平台,并进行静态及正弦加载实验,结果验证了所设计的大扭矩电动负载模拟器具有加载扭矩大、加载频率高、加载精度高的特点,可以满足目前国内高性能大扭矩舵机的测试需要。

摘要：为了实现生产线螺丝的高效供给和输送,应用于自动化产品装配线,设计了一种基于STC12C5410单片机的螺丝供料机控制系统。系统以STC12C5410为硬件核心控制器,包括缺料报警、排列并输送螺丝等功能。系统主要通过光电开关和电磁阀实现供料,有效提高了螺丝输送的效率和稳定性。另设计了调整电批扭力和控制电机制动的电路,并进行仿真和实验,为之后此功能集成到配套电批中使用提供技术准备。

摘要：目的:为实现气动肌肉机械腿关节角度跟踪,设计两自由度气动肌肉机械腿。方法:对拮抗气动肌肉到关节传动问题,建立关节驱动机构模型;主要分析四连杆膝关节力矩静态特性,设计膝关节力矩到气动肌肉拉力的映射关系。机械腿摆动采用双闭环控制策略,外环为位置PD控制,在控制输出中加上机械腿动力学计算力矩项;内环为气动肌肉拉力控制,设计拉力前馈控制器和误差补偿控制器。结果:进行机械腿摆动控制仿真和实验,关节角度跟踪误差在±3°以内。结论:结果表明关节建模有效,动力学控制可实现机械腿关节角度跟踪。

摘要：长距离光电复合缆绞车收放过程中的张力控制与速度同步是绞车驱动控制的一项关键技术,针对该绞车的驱动控制系统,设计了一种基于西门子S120变频器驱动并采用PLC控制,牵引、储缆张力速度可控,具备自动排缆功能的电动变频驱动控制系统设计方案。

摘要：本文介绍了基于薄膜双向拉伸机中使用伺服控制器进行控制,实现系统拉伸的精确控制及其拉伸位置精确监控,拉伸过程力矩曲线的记录,系统设计简单,应用性强。

摘要：定性分析在单一速度控制或力矩控制状态下螺旋轨道列车的运行问题。提出主从控制方案,进行相应的定性分析,解决螺旋轨道列车多电动机在运行过程中的速度同步和力矩均衡问题。

摘要：在直接力矩控制系统中，为检测到尽可能低的转速，本文采用Ｔ／Ｍ测速方法，并利用锁相环和ＧＡＬ器件编程技术设计了倍频电路，从而拓宽了测速范围，保证了测速精度，为改善系统的低速性能奠定了良好的基础。

摘要：本文应用一种简捷的连杆组合建立了拟人两足步行机的结构模型，着重研究了它的动态步行稳定性，深入讨论了直线步行规划和对踝关节的力矩控制及其实现方法。实施这一规划，完全避免了步行机侧向倾倒的可能性。由于具有反馈的力矩控制，在无需复杂的硬、软件条件下，达到了对踝关节的控制要求，并获得较高稳态的仿真效果。为适应作业领域的总体要求，给出了步行机全方位性表达及其判据。这对于研究步行机实现高级步态及其对坡地、阶梯地的适应性研究奠定了初步基础。