摘要：在遥控焊接中,存在焊接电源和焊接电弧产生的高频干扰,对力觉临场感遥控焊接信号传输造成强干扰。针对遥控焊接中高频干扰源及其传播途径,设计抗干扰遥控焊接信号传输网络,提出了遥控焊接长信号线布线原则,对从手力觉信号采用神经网络滤波法去除干扰噪声。通过采取上述抗干扰措施,使遥控焊接控制信号传输可靠,力觉临场感真实,焊接操作者能通过力觉临场感对遥控焊接进行准确遥操作。

摘要：通过建立一套主从机器人遥操作系统，研究在非确定性环境下借助力觉临场感技术实现遥操作的控制理论和设计方法，在力和运动的双向控制中采用力反射伺服型控制方案，实验表明了该方案的可行性，显示了临场感在增强人机交互能力方面的重要作用．

摘要：力觉临场感遥操作机器人系统的通信通道中存在通信时延,而且在机器人和环境建模中,系统参数存在不确定性,以致可能造成系统不稳定和操作性能降低.针对通信时延和系统不确定性,建立系统的状态方程,利用鲁棒控制理论,提出用力、位置和速度反馈的控制方法.分析与实验表明,用该方法设计的控制器能使系统鲁棒渐近稳定,而且能使系统完全透明.

摘要：在力觉临场感遥控机器人系统中，由于通信环节中存在时延，双向力反射系统易产生振荡；环境的不确定性会影响系统的性能。介绍了通过在线辨识系统模型，采用广义顾控制器来生成预测力，预测力反馈可克服时延影响，维持系统稳定。

摘要：临场感(telepresence)是伴随着遥控操作器的产生而出现的,是高性能机械人的综合关键.许多研究人员认为,临场感是遥控操作器的总设计目标.这预示。

摘要：力觉临场感遥操作机器人系统通信通道中存在的通信时延严重影响了操作性能 ,甚至使系统不稳定。当用 Internet传输信号时 ,时延是时变或随机的 ,对系统的影响尤为剧烈。为了解决这个问题 ,文章对时变时延和数据丢失进行了处理 ,最后提出了一种基于虚拟模型的从手受力预测方法。实验表明对系统的设计是非常有效的。

摘要：力觉临场感机器人系统是一个存在通信时延的非线性耦合MIMO系统,因此,直接对其进行远程遥控非常困难。为了解决这个难题,首先运用了逆系统方法将从机械手线性化,并将其解耦成若干个伪线性SISO子系统;同时假设遥控过程中的输入通信通道和反馈通信通道的时延时间都为已知常数,从而将通信时延和伪线性系统作为复合被控对象;最后对每个SISO子系统分别设计了Smith预估器。仿真试验结果证明了该控制方法的有效性。

摘要：介绍了单自由度主从式力觉临场感比率遥操作实验系统的设计和低成本实现方法。由操作者操纵的主手装有直流力矩电机 ,与环境作用的小尺度从手选用可细分控制的步进电机驱动。采用一种 2通道位置 -力控制结构 ,进行了有时延和无时延的力觉临场感比率遥操作实验。实验结果表明了该系统的有效性。

摘要：在分析已有控制方法的基础上,提出了一种新型的控制方法,其主要特点是从手由主从手之间的力偏差信号控制,主手由二者的力偏差和位置偏差控制;建立了系统的动力学模型,并根据二端口网络理论,从理论上研究了新方法在理想透明性能情况下应满足的关系,结果对于力觉临场感遥操作机器人控制器的设计应用具有一定参考价值。

摘要：本文研究借助力觉临场感技术实现主从机器人遥操作的控制理论和设计方法，基于对控制系统的动力学分析， 在力和运动的双向控制中采用力反射伺服型控制方案， 实验结果表明了该方案的可行性， 显示了在非结构性环境下临场感在增强人机交互能力方面的优越性。