摘要：根据采用动力学分析软件SIMPACK软件,对井下大吨位电机车模型进行简化,进而对电机车进行动力学性能进行分析计算,模拟电机车在极限工况下的动力学性能,通过计算脱轨系数、横向稳定性系数、轮重减载率、平稳性评定;模态分析、时域分析等结果评定,参照《TB/T 2360-1993铁道机车动力学性能试验鉴定方法及评定标准》与《GB 5599-85铁道车辆动力学性能评定和试验鉴定规范》,得出电机车的曲线通过性、稳性评定运行的安全性和平稳性指标,验证和优化电机车技术参数,为后续电机车结构设计提供重要的理论依据。

摘要：动力学建模和性能分析是并联机器人设计中的研究重点。以2-UPR-RPU三自由度并联机器人(U:虎克铰,P:移动副,R:转动副)为研究对象,采用螺旋理论对其进行动力学建模与性能分析。基于闭环矢量法建立2-UPR-RPU并联机器人的运动学逆解模型。采用螺旋理论分析2-UPR-RPU并联机器人分支中各个关节和杆件的速度和加速度,结合虚功原理计算2-UPR-RPU并联机器人运动时的驱动力,并通过ADAMS软件进行数值仿真验证。基于动力学模型分析2-UPR-RPU并联机器人的动态可操作度椭球指标,获得2-UPR-RPU并联机器人在不同操作高度下的转动和移动动态性能分布图谱,为机构的样机设计提供参考依据。2-UPR-RPU并联机器人的动力学建模和性能分析为实现机构在实际操作中的高效高精度控制提供了重要的基础保证。