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重载码垛机器人法向动态静力学分析
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《华中科技大学学报（自然科学版）》2015年 第S1期43卷 37-40页
作者：董航 丛明 刘冬 郑华栋大连理工大学机械工程学院辽宁大连116024 
针对高速重载码垛机器人运行中产生法向抖动的问题,提出了一种计算机器人动态法向位移的数学方法.分析了各个关节的法向受力,建立了机器人臂部机构的力学模型,应用虚功原理和叠加原理求解了机器人末端的动态法向位移,确定了机器人臂部...
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