摘要：目的为了提高鸡蛋的包装效率、缩短加工周期,在整体鸡蛋包装系统工作流程的基础上,设计一种用于鸡蛋自动包装的机器人,对鸡蛋进行自动装箱。方法通过分析包装机器人的机械本体结构和控制系统,设计鸡蛋包装机器人末端抓手的运动轨迹。为了提高鸡蛋的包装效率和抓手的运动柔性,对末端抓手的速度控制进行算法研究。结果对鸡蛋装箱作业过程进行了仿真研究,验证了算法设计的合理性,实际装箱实验表明该系统具有效率高、自动化程度高以及运动柔性高等特点。结论该鸡蛋包装机器人系统实际应用较好,具有广阔的市场应用前景。

摘要：缠绕包装广泛应用于物流运输包装中。开发自行走式缠绕包装机器人可以显著推升行业的技术进步,而开发该机器人的关键是包装膜固定装置的设计。提出了一种用于自行走式缠绕包装机器人的包装膜固定装置,包括气缸驱动关节臂、夹持翻转机构、压带切断机构、胶带展开机构等。在根据工作要求进行机构设计的基础上,采用SolidWorks对结构进行三维建模,并通过Adams对其进行多体运动学分析,验证了机构的可行性。仿真结果表明,夹头的运行轨迹符合规划路径,达到了设计要求。研究为后续缠绕包装机器人的实用化提供了依据。

摘要：目的为解决自动化包装机器人机械手受到障碍物影响导致避障效果较低的问题,提出自动化包装机器人机械手自主避障方法。方法建立自动化包装机器人行走轨迹运动模型,计算其线速度和角速度,完成自动化包装机器人的运动学分析;利用相邻2个自动化包装机器人之间的引力势场,计算自动化包装机器人所受的合力;设置自动化包装机器人机械手自主避障的状态方程,设计自主避障算法;结合自主避障流程,实现自动化包装机器人机械手的自主避障。结果在U型障碍物路段和H型障碍物路段中设计了对比实验,实验结果表明,提出的自主避障方法无论在哪种类型路段,自动化机器人的工作效率都在75%以上,具有较好的避障效果。结论适用于自动化包装机器人的机械手避障,为自动化包装机器人的研究提供参考。

摘要：开发自行走式缠绕包装机器人可以显著推升行业的技术进步。介绍了一种全新工作模式的自行走式缠绕包装机器人:以自动导向车(Automated Guided Vehicle,AGV)安装6自由度机械臂构建移动机械臂为主体,装载包装膜固定装置、拉膜架等,实现完全的自主化缠绕包装工作。在介绍缠绕包装机器人整体结构的基础上,对移动机械臂缠绕包装典型物件的工作过程进行了分析与运动学建模;根据移动机械臂的数学模型和缠绕典型物件作业模型开发了仿真分析系统。实例计算与仿真结果表明,提出的缠绕包装机器人能够完成包装膜的缠绕包装工作,达到了设计要求。相关工作为自行走式缠绕包装机器人的实用化提供了依据。

摘要：为了提高鸡蛋包装效率,缩短加工周期,在分析鸡蛋包装系统总体布置基础上,设计了一种鸡蛋包装机器人,用于鸡蛋的装箱作业.分析了包装机器人运动学,对鸡蛋装箱作业过程进行了仿真研究,验证了设计的合理性.

摘要：正在徐州经济技术开发区进行的包装机器人项目进入了产业化阶段．技术达到国际先进水平。包装机器人项目是在国家“863”计划项目“5自由度直接驱动机器人设计与研制”、“双足跑步机器人的稳定性与仿生控制策略研究”成果基础上，与清华大学联合开发的．

摘要：徐州经济技术开发区包装机器人项目经过与高校的联合开发，目前进入了产业化阶段。包装机器人项目主要创新点有：三组重量检测及自动识别技术、实时在线智能检测重量自动反馈调节控制技术、空间关节型机器人高速重载大变惯量的新型传动机构设计与实现、空间关节型机器人最短时间运动轨迹规划技术、空间关节型机器人复杂系统建模及优化控制技术。

摘要：对于部分特殊产品来说,受其特点影响,在对其进行包装时为提高工作效率,以及降低对人员造成的安全威胁,就需要利用各项技术做好对包装机器人的研究,与人工包装相比,机器人具有自动化程度高、可靠性强以及灵活性高等优点。在对高速包装机器人进行设计时,需要确定系统主要构成部分,并从不同技术与结构角度进行分析研究,争取不断提高机器人运行稳定性与工作高效性。本文对高速包装机器人的设计进行了研究。

摘要：目的为了提高包装搬运机器人的定位精度,提出一种基于机器视觉的末端执行器定位方法。方法基于OpenCV设计一种视觉标定算法,该算法包括摄像机标定和位姿标定,可实现待码放物体图像坐标和机械手坐标之间的变换。结合工控机和运动控制卡设计其控制系统,同时给出硬件设计和软件设计方法。最后进行实验研究,包括原点定位和重复定位。结果实验结果表明,所述控制方法能够提高搬运机器人的定位精度,原点定位误差约为0.14 mm,重复定位误差约为0.6 mm。结论该搬运机器人定位方法能够满足包装码垛要求。

摘要：目的针对包装机器人在工程应用中遇到的定位跟踪方面的问题,设计一种新型定位跟踪系统。方法基于电磁感应原理,从硬件电路设计着手设计系统。该系统的激励信号源通过功率放大电路激励发射线圈产生交变磁场,在接收线圈上产生感应信号。通过前级放大、带通滤波和程控放大等电路,实现对感应信号调理。将感应信号的幅值带入磁偶极子模型,计算出传感器的位置信息。结果经实验表明,电磁定位系统的相对定位精度可达1.47 mm。结论基于电磁感应原理的定位跟踪系统可满足包装机器人在定位跟踪方面的要求。