摘要：针对不确定性条件下机械臂的轨迹跟踪问题,提出一种基于区间二型模糊逼近扰动的超螺旋滑模控制方法.首先将机械臂的建模误差、摩擦项、外部扰动等均视为广义扰动,然后利用自适应区间二型模糊逼近广义扰动.接着通过一个嵌套自适应律来设计基于超螺旋算法的趋近律,进而提出超螺旋滑模控制器.通过Lyapunov稳定性理论验证了趋近律的稳定性,基于此证明了系统的稳定性,并导出了区间二型模糊自适应律.仿真实验表明,区间二型模糊具有更好的逼近效果,超螺旋滑模控制能够抑制系统的扰动,本文所提算法具有响应快速和鲁棒性强的优点.

摘要：针对四旋翼飞行器姿态控制问题,提出区间二型模糊控制与非奇异终端滑模控制结合的算法.首先,采用非奇异终端滑模控制方法,根据滑模控制的强鲁棒性及快速响应特性,令四旋翼飞行器系统实现在有限时间内收敛并对外界干扰具有较强抵抗力;同时,采用区间二型模糊控制,将滑模面作为模糊控制的输入,趋近律作为模糊控制的输出,实现对滑模面增益的动态调节,增强对外界随机扰动的适应能力并提高系统收敛速度、削弱抖振.基于Lyapunov函数证明系统的稳定性.仿真结果显示,本文设计的控制器具有更加平稳的输出,同时对四旋翼姿态角度的跟踪更加迅速、精确.

摘要：针对不确定机械系统中普遍存在的摩擦力,由于其非线性和不确定性,传统基于摩擦模型的补偿控制方法难以达到满意的系统性能要求.本文提出基于自适应区间二型(Type-2)模糊逻辑系统对系统摩擦进行补偿建模,并在该摩擦补偿方法的基础上设计出鲁棒自适应控制器,保证系统输出精度,且对摩擦环境的变化具有较强自适应性.区间二型模糊逻辑系统相对于传统一型模糊逻辑系统具有较强的处理不确定性问题的能力,在本文中使用自适应区间二型模糊逻辑系统不断逼近摩擦力,根据李雅普诺夫稳定性理论求出自适应律并证明系统跟踪误差的有界性.在不同摩擦环境下的仿真结果验证了本文所提摩擦建模方法与控制策略的有效性与实用性.

摘要：针对现有态势评估方法在高动态、强对抗的近距空战环境下存在空战对抗特性指标考虑不充分、常值权重应用不合理的问题,提出一种基于模糊动态权重的近距空战态势评估方法.首先,根据近距空战对抗特性研究导弹攻击、机动特征和能量状态对空战态势的影响机理,从打击、占位、机动、能量态势和固有能力多角度构建态势评估指标体系并建立相应的指标评估模型;然后,设计基于态势分类的模糊权重动态适配方法,利用区间二型模糊表征权重求解过程中的不确定性,同时结合最优最劣法确定态势指标模糊权重,根据态势典型样式进行权重适配与指标聚合;最后,基于空战对抗飞行数据进行仿真验证与对比分析,仿真结果表明所提出方法能够更加合理、准确地呈现近距空战过程中的态势变化情况.

摘要：研究了一种用于自动转向系统保持车道任务的滑模控制方案。首先,考虑道路-车辆横向动力学,建立了车道保持任务的标准转向模型;为了应对纵向速度的时变特性和测量的不确定性,采用区间二型Takagi-Sugeno (TS)模糊系统表示侧向车辆动力学。其次,在模糊系统的基础上,提出了一个积分型滑动面,并给出了系统具有扩展耗散的渐近收敛的充分条件。设计了自适应控制律,以保证滑动动力学的可达性,提高对未知曲率和附加扰动的衰减能力。最后,通过对道路中心线的跟踪实验,证明了所提滑模策略的有效性。

摘要：针对模糊控制方法应用到实际工业系统时遇到的一些问题,比如建立反映实际对象特性的隶属度需要试凑,但是实际系统不具备试凑条件等,本文提出了一种基于IT2FIM(区间二型模糊逆模型)的控制方案。该方案借助内模控制思想和区间二型模糊推理方法,首先由区间二型模糊系统辨识被控对象的逆模型,其次确定模糊内模控制器的隶属度约束范围,并通过优化得到精确的隶属度,最后设计实现对非线性、大滞后被控对象的有效控制。文中设计的控制系统首先在3个典型模型上进行了数值仿真,结果验证了其有效性,随后针对乙烯裂解炉对象,设计实现了其炉温的平稳高效控制。