摘要：为了应对工作环境的动态变化以及人机交互的不确定性,设计了基于被动柔顺结构和主动柔顺控制的柔顺机械臂Soft Arm II.在关节电机和连杆之间加入串联弹性驱动器(SEA)传动模块,SEA传动模块由线弹簧周向均布构成;建立了3DOF柔顺机械臂的运动学/动力学模型以及系统刚度模型,基于系统刚度模型提出工作空间典型位姿下关节刚度加权平均的SEA弹簧刚度确定方法;柔顺机械臂采用位置PID(比例-微分-积分)控制,并通过监控末端接触力和关节力矩适时修改指令轨迹.在柔顺机械臂Soft Arm II上执行了自由空间中的圆形轨迹跟踪、人机直线对推和碰撞模拟实验,结果显示,Soft Arm II在自由空间中具有较好的轨迹跟踪性能,能够实现与操作者的柔顺交互以及对碰撞的安全避让.基于SEA的被动柔顺结构设计以及基于末端力和关节力矩监控的控制策略能够满足人机共存环境对机械臂柔顺性及安全性的要求.

摘要：协作机器人是机器人领域中新型产品,在设计理念上和传统工业机器人相比发生较大变化,主要实现机器人真正走进人们的生活,促进人和机器人在同一空间同时作业。因此,人们对协作机器人的安全特性进行更多的关注,充分发挥其重要优势和作用,在智能制造中进行有效应用和发展。

摘要：作为一种新兴的智能制造趋势,将协作机器人引入装配线,与工人以人机协同方式进行装配,正受到越来越多的重视和实践.人机协同装配线的特点在于工人和机器人可以在同一工位中独立执行、并行执行或协作执行装配任务,从而提高传统装配线的生产效率.以最小化节拍时间为优化目标,对人机协同装配线平衡问题开展研究.首先,设计节拍时间下限、上限和初始解的加强策略,并基于已有的人机协同装配线平衡问题模型,构建一个新的增强的混合整数规划模型;其次,设计一类改进的模拟退火算法,使用多种工位完工时间评估方法,实现对问题的高效求解;此外,通过大量的计算实验,验证所提模型和算法的有效性和适用性;最后,对相关参数开展敏感性分析,为制造企业引入协作机器人开展人机协同装配提供管理启示和实践参考.

摘要：基于丹麦优傲协作机器人UR10,设计了协作机器人应用于整车HUD(抬头显示系统)功能检查方案,提出协作机器人检测HUD位置的检查方案,即使用高精度协作机器人抓取相机,定位于不同车型的眼盒位置,并应用于吉利张家口工厂,取代传统机械臂方案,完成全自动相机定位的过程。缩短了相机定位时间,提高了相机重复性定位精度,实现了生产效率和质量的全面提升。

摘要：目前,随着经济发展水平的不断提高,汽车需求量逐渐增加,汽车行业也进入快速发展阶段。在汽车制造方面,为了实现自动化、智能化,可以有效运用协作机器人技术。协作机器人技术实际上是在传统工业机器人基础上,实现了技术的改革优化,在使用过程中具有更多优势。该文从协作机器人发展概述入手,进一步分析汽车设计开发智能制造中协作机器人的具体运用。

摘要：协作机器人涉及生活、农业、军事以及交通等多领域,其作业环境具有随机性和不确定性等特点。由于协作机器人投入生产时间尚短,目前很难统计故障数据作为失效分析基础。一旦协作机器人作业过程中出现故障,可能导致系统破坏、任务延迟,会严重增加经济成本。因此,文章提出一种协作机器人性能失效概率分析算法,基于模糊综合评价和动态贝叶斯网络模型的失效概率分析模型,并以AUBO-i5协作机器人为例,分析高温、腐蚀及强振动等恶劣环境下,不同故障模式对协作机器人作业的影响。结果表明:协作机器人的控制系统可靠度最低,其中,电路板在工作1 000 h后的可靠度仅为43.9%,该计算结果得到了基于蒙特卡洛与故障树的工业机器人系统可靠性分析验证。本项研究成果能够为完善协作机器人设计、提高机器人的可靠性提供理论依据。

摘要：机构在运动过程中受到多种随机因素的影响。为提高机构运动可靠性,在设计之初对其进行运动可靠性评估十分重要。基于D H法和有限元法建立协作机器人机构误差模型,使用四阶矩法建立机构运动可靠性模型,基于包络函数法建立机构运动区间可靠性模型,使用ADAMS建立含间隙刚柔耦合参数化模型,利用ADAMS/insight对协作机器人进行运动可靠性仿真,并计算9s内的运动可靠度。通过和蒙特卡洛仿真(M CS)对比,证明了四阶矩法和包络函数法在分析运动可靠性问题上的优势。

摘要：该文将协作机器人应用在行星减速机的装配系统中,并且设计了复合机器人上下料平台、三维视觉分拣平台和协作装配平台,其中复合机器人应用了自动导航、视觉定位技术,协作机器人应用了碰撞保护、精准力控、高精度定位技术,末端采用电控夹爪多点多位置控制技术,控制系统应用PLC进行控制调度,并且采用了三维视觉识别技术,实现了行星减速机装配系统的快速、稳定运行。

摘要：人机协作机器人具有成本低、安全性好、柔性高、精度高等优点,被逐步引入到传统的汽车制造领域,在提升制造效率的同时,大量节约人工成本。本文基于丹麦优傲人机协作机器人,设计了一种高效的发动机总成线螺栓的拧紧方案,并首次用于北京奔驰移动式发动机总成线,取代传统人工手持电动工具拧紧的模式,完成移动式发动机总成线的螺栓拧紧过程,实现了人与机器共享工作区域的人机协作生产方式。以较低的改造成本,降低了发动机总成线总体装配时间,提高了拧紧准确性,实现了生产效率和质量的全面提升。

摘要：协作机器人(collaborative robot)是一种设计与人在共同工作空间中进行近距离互动的机器人。大部分传统工业机器人在生产线自动作业或是安装在防护网中被人引导作业;协作机器人的工作方式则不同,除可自动作业外,它还能和人近距离接触,同时,协作机器人装备有视觉、触觉等传感器,更可靠、更安全、更便捷的编程操作,因此可以更好地应用到生产生活中的各个领域,与人协同工作,提升整体工作效率。