摘要：根据轮滑原理设计了腿轮混合结构从动轮式移动机器人———溜冰机器人 .在简要介绍模型基准控制法、算法控制法和有限状态控制法的基础上 ,研究了滚轮的法向和切向运动 ,得出基于运动路径的、无奇异性的非完整运动学状态空间 .同时 ,在考虑控制系统时间延迟的基础上 ,建立了符合滑模可达性条件的机械腿、滚轮和机械腿与滚轮相互协调的切换函数 .实验证实了这种基于非完整运动学状态空间和滑模变结构方法的协调控制策略的可行性 .

摘要：网络时延严重影响了基于Internet的多操作者多机器人(MOMR)遥操作的操作性能。目前的几种解决方法都仅仅是由主操作端进行的，本文基于共享控制的思想，提出由主操作端、从操作端两个层面来解决问题。通过设计一个协调控制器，实现了从操作端的协调能力，既可以提高系统的实时性和安全性，又可以减轻主操作端的负担，降低对操作者的要求。文中给出了协调控制器的功能、结构及避碰算法，并详细地说明了如何通过此协调策略克服网络时延引起的多机器人协作中的碰撞问题。最后，建立了仿真实验，验证了此协调策略的有效性和可行性。

摘要：同步相量测量单元(PMU)的广泛应用使得利用广域同步信息设计多机系统的协调控制器,进一步提高电力系统的暂态稳定性成为可能。建立了多机系统可控制动电阻(TCBR)控制器的数学模型,并设计了基于广域同步信息的协调控制器。控制器分为协调层和本地层,协调层利用PMU提供的全局实时信息处理各发电机之间的非线性关联量,产生全局优化向量;本地层则结合本地信息和全局优化向量,对发电机进行闭环反馈控制。所提方法避免了分散控制器之间的不协调动作,并且所采用的三级共态预估算法计算量小,适合于在线应用。对一个4机系统的仿真表明所提方法可以有效地提高系统的暂态稳定性。

摘要：在现有林区生态观测站中,存在着蓄电池频繁充放电影响自身寿命和系统运行效率低等问题。针对这些问题,设计了基于DSP+FPGA硬件控制架构的光储能单元协调控制器。该控制器根据林区光照特点与负荷用电需求,将光储单元与负荷的功率作为协调控制判据,采用多工作模式组合的协调控制方法,确保在系统电压稳定前提下实现尽量优先利用光伏电池直接为负荷供电,同时在光照充足时蓄电池进行下垂充电和三阶段快速充电,以均衡蓄电池SOC,提高系统续航能力。最终,经硬件在环实验,验证了所设计控制器的有效性。

摘要：指出了在ＳＴＡＴＣＯＭ（ＳｔａｔｉｃＳｙｎｃｈｒｏｎｏｕｓＣｏｍｐｅｎｓａｔｏｒ，静止同步补偿器）控制器设计过程中面临的多控制目标协调问题。除了快速的电压支撑功能以外，ＳＴＡＴＣＯＭ在电力系统中还应该起到提高暂态稳定极限，阻尼功率振荡等作用。本文从理论分析和数字仿真两方面分析了这些控制目标的矛盾并指出了在各种状态下ＳＴＡＴＣＯＭ控制器设计的原则，即根据当前时刻系统的状态确定主要的控制目标。在不严重损害其它目标的实现的前提下尽可能提高该控制目标要求的性能。本文根据这些原则设计了ＳＴＡＴＣＯＭ的协调控制器。数字仿真表明该方法可取得满意的控制效果。

摘要：传统路由协调控制器设计方法存在数据传输次数少、传输不准确等问题,无法将节点分配均衡,大大降低了网络控制效率。为此,提出基于云计算环境下通信网络路由协调控制器的设计。构建协调控制器模块框图,利用低压差分技术设计光纤以太网协调控制器结构;设计云计算环境下控制器消息接收与发送处理以及格式转换功能,实现可自动调节的通信路由控制器。经过实验研究表明,该控制器设计可增加数据传输次数,并提高数据传输准确率,同时控制效果较强,网络节点鲁棒性较好。

摘要：为提高双臂机器人运动的协调性,设计了协调控制系统,并对机械臂运动轨迹跟踪误差和角速度变化进行仿真验证。创建了双臂机器人三维模型,利用相对雅克比矩阵推导机械臂末端执行器运动轨迹误差公式,设计机械臂运动协调控制器。根据层次优先的任务结构推导机械臂关节角速度方程式,设计双臂联合避免关节限制策略,通过优先级协调双臂运动。为验证关节约束条件下机械臂运动的协调性和稳定性,采用MATLAB软件对机械臂运动轨迹跟踪误差和角速度变化进行仿真,并与无关节约束条件下输出效果进行比较。结果表明:在无关节约束条件下,单臂机器人运动轨迹误差较小,但是双臂机器人运动轨迹跟踪误差较大,双臂产生的角速度峰值较大;在有关节约束条件下,单臂机器人运动轨迹误差较大,而双臂运动轨迹跟踪误差较小,双臂产生的角速度峰值较小。采用联合关节限制策略,可以提高机械臂运动的协调性,降低机械臂角速度产生的峰值,机器人运动相对稳定,效果较好。

摘要：如何维持微电网在不同运行状态下安全稳定运行,是微电网协调控制的研究难点之一。采用微电网分层控制结构,提出了基于多状态自适应的协调控制策略;结合示范工程的建设要求,开发了可接入高渗透率风光微电网的协调控制器,可根据控制策略协调控制各微电源、储能设备和负荷单元,实现微电网在并网、孤岛、待机、停机等多种状态下平滑切换。编写了微电网元件模拟软件,对协调控制器进行了测试,验证了该控制器的实用性。

摘要：储能电网是未来新能源电网发展的必然趋势,对储能电站而言,储能协调控制器在优化电能质量和提高新能源电网稳定性中起到关键作用,但目前缺乏标准化的检测,因此有必要进行协调控制器检测平台系统设计与研究工作。阐述了检测平台的硬件框架和软件设计思路,介绍了检测平台的物理连接、数字仿真功能,应用于不同场景检验协控是否满足既定技术要求。目前检测平台已应用在公司自主研发的储能协调控制器测试项目中,对协调控制器项目的开发工作提供了指导意见。

摘要：本文介绍了一种使用VHDL语言设计、在一片EMP7128S160 CPLD芯片上实现的总线桥。该总线桥是某型协调控制器系统的通讯核心,实现了系统下层的背板总线、背板总线管理器与上位机EPP并口之间的协议转换以及通讯仲裁功能。该桥为系统下层提供了高速的实时数据传输通道,也为上位机访问下层系统提供了完全的访问通道,使整套控制器兼具高性能、易调试两大特点。