摘要：以某型固定翼飞机为例,针对协调转弯时侧滑过大的现象,采用了鲁棒H∞状态反馈控制与常规PID(Proportion Integration Differentiation)相结合的控制方法设计控制律结构.基于固定翼飞机线性化模型,研究了H∞状态反馈在横侧向控制律设计中的应用,并分析了滚转角和飞机速度对转弯半径的影响.仿真结果表明所设计的控制律可行有效,同时验证了对影响转弯半径因素理论分析的正确性.

摘要：针对倾斜转弯(BTT)飞行器进行横向机动时会产生侧滑角的问题,提出一种考虑通道耦合因素的协调转弯控制方法。采用了一种基于单框控制力矩陀螺(SGCMG)的侧滑角抑制执行机构来替代方向舵、矢量推力发动机等传统执行机构。建立了加装控制力矩陀螺的BTT飞行器横向机动时的多变量强耦合非线性倾斜转弯动力学模型。根据BTT飞行器横向机动时的协调转弯要求,设计了一种基于非线性反馈和线性二次型最优算法的解耦综合控制器。计算结果表明:协调转弯控制系统可实现滚转角指令的良好跟踪和侧滑角的有效抑制。

摘要：以某型无人机的数学模型为基础,提出了基于混合PID/H∞的无人机协调转弯控制律设计方法,分为纵向和横侧向分别进行控制律设计。纵向通道中,把高度保持控制律的设计转化为跟踪问题,再把跟踪问题转化为标准H∞控制处理,控制高度输出稳定不变;横侧向通道中,以H∞控制滚转角,实现内回路的设计,以PID控制偏航角速率和侧滑角,实现外回路的设计。通过仿真,将混合控制器与PID控制器的控制效果进行了对比。结果表明,所设计的控制器性能满足要求,且比PID控制器具有更好的控制效果。

摘要：提出了一种应用多目标遗传算法设计直升机全包线协调转弯控制律参数的方法。将侧向过载和倾斜角稳态误差的设计要求转换为不等式约束,并以所有设计包线总体性能Pareto最优作为总目标,以各设计包线性能最优作为子目标,再应用多目标遗传算法自动搜索最优全包线协调转弯控制律参数。最后,设计了某型直升机协调转弯控制律参数,仿真结果表明,所得到的控制律参数能够较好地抑制直升机侧滑,并且具有较好的适应性和鲁棒性。

摘要：针对直升机协调转弯控制提出了一种控制律设计方法。首先,在小扰动线性模型基础上,建立描述直升机全包线范围内的T-S模糊模型。其次,分析直升机协调转弯机理,确定相应的控制律结构,利用参数优化算法确定控制参数。最后用所得的控制参数样本训练径向基神经网络,实现全包线范围内的连续调参控制律。仿真结果表明,直升机转弯性能完全满足指标要求,所提出的控制律设计方法可行、有效。

摘要：针对升力体布局飞行器BTT协调转弯控制问题,提出了两回路+PI校正的偏航过载驾驶仪结构及近似构造内回路侧滑角速度反馈的实现方法。重点分析了转弯加速度对弹体偏航通道影响的特点,并基于干扰输出最小原理确定了两回路+PI校正的过载驾驶仪结构,保证系统的快速性及稳定性。论证了内回路侧滑角速度反馈能使干扰收敛至零的本质,并利用偏航角速度+前馈补偿近似构造侧滑角速度反馈,确保方法的工程可实现性。仿真结果表明,该驾驶仪结构能实现转弯过程中侧滑快速归零,提高协调转弯能力,鲁棒性较强,具有一定工程应用价值。

摘要：针对微小型无人直升机（ MUH）协调转弯的问题,提出了控制策略和实施方案。首先在MUH数学模型的基础上,建立了MUH的状态方程,灰箱辨识得到其参数；然后分析了协调转弯的工作原理,并以无人直升机的军标ADS-33E-PRF作为参考,利用Matlab sisotool工具箱设计了协调转弯控制器,反复调整参数使其满足军标的level1标准；最后基于该对象和设计的控制器,在3~6m/s的风速下,进行了实物飞行实验。实际飞行结果表明：协调转弯控制姿态稳定,速度误差在±0.5 m/s以内,高度保持相对稳定,误差在±1.2 m以内,水平曲线近似一个圆,XY位置误差在8%以内。结果验证了所设计的协调转弯控制器可靠,工程上能实现,具备良好的鲁棒性和动态性能。

摘要：为了消除直升机的侧滑,在已设计完成的具有优良操纵特性的直升机显模型跟踪控制系统(MFCS)基础上,开发了协调转弯模态;按照直升机协调转弯基本要求,开发了基于MFCS协调转弯模态控制律,给出了结构配置及系统参数设计方法.经仿真表明,所开发的直升机协调转弯模态具有优良的特性.

摘要：通过分析直升机协调转弯的工作原理并经仿真计算,确定了协调转弯控制律的结构和参数,完成了协调转弯控制律的设计。针对某型直升机协调转弯存在的具体问题,设计了退出协调转弯切换到航向稳定模态过渡过程中的瞬态处理方法,以克服退出转弯时的航向抖动问题。经试飞验证,该方案有效可行。

摘要：现代飞机气动布局的设计导致其荷兰滚运动模态的振荡阻尼减小,使其侧向机动性、协调转弯等控制性能变差。为改善侧向控制系统性能,提高飞机的协调转弯能力,在简要分析早期侧滑转弯姿态控制系统存在的缺陷基础上,基于飞机协调转弯原理,采用开环补偿加闭环负反馈控制思想,设计了一种飞机协调转弯控制方案,该方案增大了飞机荷兰滚运动模态阻尼,减小或基本消除飞机转弯过程中的侧滑,提高飞机协调转弯控制性能。大量仿真显示,所设计的飞机协调转弯控制方案设计是合理可行的。