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城市环境下智能手机GNSS/视觉组合导航算法和性能评估: 收藏
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引用; 《测绘科学技术学报》2021年第5期38卷 470-476页; 作者：李晗羽刘通许国昌吕志平哈尔滨工业大学(深圳)广东深圳518055 信息工程大学河南郑州450001; 通过将卫星定位和计算机视觉定位组合,可以使智能手机在城市、峡谷等卫星定位结果跳变或中断的情况下,仍为用户提供连续、高精度的位置服务。因此,为改善手机端卫星信号不理想区域的定位精度,设计和实现了GNSS与单目相机组合导航的实验...; 通过将卫星定位和计算机视觉定位组合,可以使智能手机在城市、峡谷等卫星定位结果跳变或中断的情况下,仍为用户提供连续、高精度的位置服务。因此,为改善手机端卫星信号不理想区域的定位精度,设计和实现了GNSS与单目相机组合导航的实验。通过数据平滑、旋转矩阵求解等过程完成系统间的轨迹转换,并分析了坐标转换误差。使用结合贝叶斯估计的卡尔曼滤波对两种轨迹进行融合处理。最终结果表明,在城市环境下,GNSS与单目相机组合后,定位误差小于3 m的概率由21.21%提升至48.15%,小于5 m的概率由48.82%提升至70.03%。; 来源：详细信息评论

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