摘要：通过变截面悬臂梁受迫振动响应模拟鱼体变形,设计了单驱动仿生机器鱼.建立了机器鱼自主游动中变形体耦合动力学方程,运用数值仿真研究的方法探讨了其"加速-滑行"游动模式的动力特性.发现可以通过加速时间和滑行时间的组合得到更高的游动效率,拓展了机器鱼的高效运动控制模式.

摘要：燃料水下运输设备作为压水堆核电厂停堆换料用的关键设备之一,其设计的可靠性与先进性对反应堆安全快速换料有至关重要的影响。在深入研究与对比国内外各堆型燃料水下运输设备后,借鉴非能动的理念,采用滚轮和滑道方案设计出一种创新型燃料水下运输设备,仅依靠一套驱动机构就能实现运输小车水平运动和燃料篮90°旋转两个方向同时动作,对核燃料水下自动化转运是一次有益尝试。通过结构计算和力学建模分析,已验证其实际操作运用可行,具有设备简化、运维方便、性价比高、故障率低等技术优势。

摘要：为了以较少的驱动器实现对目标物体的精确抓取,将变胞机构与筝形直线机构相结合,设计出一种单驱动多抓取模式变胞机械手。机械手通过1个电动机驱动6个手指关节,具有线性平行抓取和自适应包络抓取两种工作模式。首先,基于最小阻力定律推导出变胞机械手不同构态下的等效机构,利用拓扑图描述和分析机械手各构态的拓扑结构变化,建立机械手不同构态下的运动学模型;其次,基于虚功原理建立机械手各指节接触力与输入力之间的关系,并以此为基础,分析弹性元件参数对包络抓取稳定性和各指节接触力的影响,对弹性元件的弹性系数进行优化设计;最后,通过数值计算与虚拟仿真相结合的方式验证所建静力学模型的正确性,为该型变胞机械手的设计和应用提供参考依据。

摘要：为给介质阻挡放电提供电压、频率、脉宽可调的高压脉冲,文中设计了均压驱动耦合型单驱动IGBT串联电路。该串联电路在每个IGBT两端并联一个动态均压与驱动信号输出耦合电路,在导通关断时,一方面保证IGBT两端电压不超过额定电压,另一方面为下级IGBT提供驱动截止信号。通过仿真研究,验证了电路原理的可行性,探索了元器件的选型规则。通过实验研究,实现了电源电压在0～15 kV可通断、频率在0～1 kHz可调节、脉冲宽度在一定范围内可变化,并成功实现介质阻挡放电。该电路解决了多驱动IGBT串联电路需要隔离高压电源及单驱动IGBT串联电路结构难以扩展,各级IGBT导通关断跟随性差,元器件容易损坏的缺陷。该电路同样适用于MOSFET,具有很好的应用前景。

摘要：根据变截面悬臂梁受迫振动响应来模拟鱼体变形,并设计了单驱动仿生机器鱼,进行了机器鱼直线巡游、转弯和加速-滑行实验。由高速摄像机记录机器鱼运动过程,对序列图像进行处理,获得机器鱼动力特性。结果表明:单驱动机器鱼最大稳态速度约为1BL/s,最小转弯半径约为270mm,尾流动力特性良好;论证了摆动频率与摆幅对速度的影响以及摆幅与速度对转弯半径的影响;在加速滑行时间比率2∶1的情况下,速度值较大,进而提出了提高游动效率的方法。研究结果证明单驱动方式较传统驱动方式更合理。

摘要：种苗移植机是设施园艺种苗生产提高生产效率、降低劳动力成本、提高企业效率的智能化装备,而移植机械手是种苗移植机的关键部件。针对不同的种植方法与种植对象,移植手的形式与规格都有很大的差别。为此,针对花卉穴盘种苗提出了一种单驱动四齿移植手,结构简单,作业可靠,有较大的适应性。针对设计出的移植机械手,进行穴盘花卉种苗移植性能试验,结果表明:在50mm行程笔形气缸驱动下,采用泥炭配合珍珠岩基质培育种苗,当土壤含水量为60%、手指钢齿倾斜角为5°、手指钢齿直径为2mm时,移植成功率平均可达93%,伤苗率小于0.5%。

摘要：针对现在机器人多驱动并且其运动学特性和控制系统复杂的情况,设计了一种具有躲闪功能的机器人腰部结构,该结构具有单驱动、多自由度、结构简单、运动分级精确并且易控制的特点。介绍了该机器人腰部结构的运动学原理及相关初始参数的选择,并用Denavit-Hartenberg(D-H)法求解出上身在不同情况下的坐标变换矩阵,并得出机器人的正解和逆解;最后建立了该结构的三维模型,简化并导入ADAMS软件进行运动学仿真分析,并通过实验验证了该结果。

摘要：随着科技的进步与推广,智能平板小车的应用已逐步涵盖到了国民生活中的方方面面,但目前市场上很多智能小车呈现的大都是其自由度与驱动电机数相对应的设计,因而使得小车结构设计和控制系统设计变得复杂。基此提出了一种单驱动平板小车的结构设计,仅用一个驱动电机控制,通过调节电磁离合器的电压,即可实现小车的前进、后退和转弯动作,最后进行理论计算分析,说明了平板小车结构设计功能的可行性。

摘要：研制开发的全国产化单驱动液力透平机组成功突破了流量变化对单驱动液力透平运行的限制,提高了能量回收效率;通过不断优化设计并结合自行编制的控制软件,确保了液力透平机组的安全、高效、可靠运行。通过长期运行比较,该液力透平机组具有显著的经济效益。

摘要：文章结合双点啮合单驱动BF型多柔传动工业实验装置的研究对之进行探讨。内容包括设计思想、基本结构、优缺点及应用、静力学分析及设计要求。