摘要：地震崩塌中落石的运动路径、冲击力大小和到达概率受众多因素影响,有显著的不确定性特征,在众多影响因素中,坡面形态是影响崩塌运动最重要的不确定性因子之一。本研究采用分形几何方法和不确定性理论,以云南省乐红隧道口典型危岩区为原型,进行了坡面分形特征模拟。随后,选取坡面分形维数,坡表覆盖物,落石质量,地震烈度及落石初始高度5种影响因素,依据正交试验原理在Rocfall中展开崩塌落石模拟试验。研究结果表明:采用分形布朗运动模型法能够较好实现坡面分形特征的快速随机模拟;崩塌落石水平运动距离和最大弹跳高度受坡面分形维数、坡表覆盖物和地震烈度的显著影响,落石最大动能受坡表覆盖物和落石质量的显著影响,落石到达隧道口的概率和冲击动能受坡表覆盖物的显著影响;经验证,由多元线性回归方法得到的模型能够较好地对研究区域崩塌落石运动进行预测,可以方便快捷地估算出落石运动特征参数不确定性范围,为现场分析崩塌落石危险性及防治工程设计提供必要的参考。

摘要：研究了一类具有参数不确定性的关联模糊大系统的保性能控制问题,基于线性矩阵不等式(LM I)方法给出了该不确定性模糊大系统分散状态反馈保性能控制器的设计方案,所设计的分散状态反馈保性能控制器不但使得该不确定性模糊大系统闭环渐近稳定,而且使得其二次型性能指标的上界最小.最后通过一个数值例子说明了所提出方法的有效性.

摘要：研究了一类同时具有参数不确定性、外界干扰和时滞的线性系统执行器失效的问题 .给出了该类系统一种鲁棒H∞ 容错控制器的设计方法 .通过假设失效执行器的输出信号是任意能量有界的干扰信号 ,不确定线性时滞系统的容错控制问题转化成了鲁棒H∞ 控制问题 .控制器可以通过解修正的代数黎卡提方程得到 ,而且控制器与时滞常数无关 .设计例子证明了所给方法的有效性 .

摘要：基于广义周期时变系统允许的充分必要条件,提出了参数不确定性广义周期时变系统鲁棒稳定的概念,并得到了该类系统鲁棒稳定的充分必要条件.研究在状态反馈控制下保证闭环系统鲁棒稳定的条件,给出了一族状态反馈鲁棒稳定器的设计方法.引入广义周期时变系统二次稳定的概念,讨论了二次稳定性与鲁棒稳定性的关系.最后通过数值算例说明了所得的主要结果.

摘要：针对存在参数不确定性的弹药协调器的定位误差问题,该文提出一种提高定位精度的区间优化方法。分析了影响弹药协调器定位精度的主要不确定参数,建立了协调器的Recurdyn-Simulink联合仿真模型,在不确定变量空间拉丁超立方采样,并带入仿真模型求解定位误差区间,基于误差区间建立了一种不确定区间优化方法,对协调器的定位精度进行了优化设计。优化计算结果表明,该优化方法效果显著。

摘要：基于Lyaponov函数 ,对一类含参数不确定性混沌系统 ,当系统的不确定性参数具有未知界时 ,给出了自适应控制器的设计方法和构造控制器的解析式 .构造混沌控制器直接代入控制器的参数化公式即可 .方法简单 ,无需拼凑 ,能够使系统消除混沌并渐近稳定到任何期望的光滑轨道上 .而整个设计过程无需预先知道未知参数的估计值和精确值 .

摘要：现代工程设计大量使用数值模拟技术,然而数值模拟中仿真模型、几何参数、工作载荷、环境条件等均存在不确定性,这些不确定性直接影响数值模拟结果的可信度,尤其在研发对性能和可靠性要求严苛的装备时,忽略这些不确定性将产生潜在风险,因此在基于数值模拟的工程设计中开展不确定性量化意义重大。不确定性表征既是准确开展不确定性量化和优化设计工作的前提,也是工程精细化设计的重要支撑。本文阐述了基于数值模拟的工程设计中所面临的不确定性因素,根据不确定性因素的表现形式和可用信息,按照概率表征和非概率表征两大类总结了目前主流的参数不确定性表征方法,介绍了各种表征方法的基本思想、主要原理、适用范围以及方法在工程实践中的发展和应用,并简要阐述基于不确定性表征结果进行不确定性传播的基本思路,最后对不确定性表征的研究方向进行了展望。

摘要：针对参数不确定的轮式移动机器人的轨迹跟踪问题,设计自适应跟踪控制器.基于移动机器人的动力学模型,采用backstepping积分方法,通过逐步递推选择适当的Lyapunov函数,设计基于状态反馈的自适应控制器,并进行了相应的稳定性分析.与传统PID控制进行仿真对比,结果表明提出的自适应控制策略能较好地补偿系统参数摄动的影响,提高了移动机器人的轨迹跟踪性能和鲁棒性.

摘要：针对移动机器人系统中轮胎半径和轮胎间距存在的参数不确定性问题,提出自适应轨迹跟踪控制方法.首先,推导适合进行自适应控制器设计的系统误差模型,将原有控制问题转化为不确定参数的自适应更新率和虚拟控制输入的设计问题;然后,针对系统中的不确定性参数,设计自适应更新率对其进行在线估计,并设计虚拟的控制输入,得到移动机器人驱动电机的左右轮转速;其次在Lyapunov稳定性框架下证明闭环跟踪误差系统的渐近稳定性和估计误差系统的稳定性;最后通过仿真和实验表明,所提出方法能够通过在线学习估计出参数真实值,使得实际运行轨迹收敛到参考轨迹,同时表明所提出方法能够抑制系统参数不确定性对控制系统的影响.

摘要：针对座椅悬架系统的参数不确定性和位移测量难题,基于线性矩阵不等式和H∞最优控制理论,建立了座椅悬架系统的参数不确定性H∞输出反馈控制器。控制器利用估计的状态采用鲁棒控制策略计算期望控制力。磁流变阻尼器的控制电压在满足半主动和极值约束条件下,比较期望控制力与当前阻尼力的大小,应用开关控制算法进行调整,使得磁流变阻尼器产生跟踪期望控制力的阻尼力。数值仿真结果证明,该控制器在仅利用座椅架的加速度作为测量输出进行状态估计,以及在座椅悬架系统具有参数不确定性的情况下,仍能有效地对座椅外部激励进行隔振,改善驾驶员的乘坐舒适性。