摘要：研究具有非线性参数化的非线性系统的输出跟踪问题．采用时变状态反馈控制律，指数镇定输出跟踪误差，并保证非线性系统的所有状态是有界的．为了实现时变状态反馈控制律，设计高增益鲁棒观测器观测构造该控制律所需要的状态，使得整个闭环系统的输出能渐近跟踪期望输出，且该闭环系统中所有信号都是有界的．

摘要：针对参数不确定性和网络时滞效应引起的轨迹跟踪控制性能衰退问题,提出了基于状态误差快速收敛的输出反馈鲁棒模型预测控制策略.根据汽车参数的不确定性来源和网络信号的随机时延特性,构建了包含两类不确定项的多胞体控制模型,并通过鲁棒状态观测器实现对状态变量的精确观测,结合采用快速收敛约束设计的鲁棒模型预测控制器,有效提高了车辆的轨迹跟踪精度和横摆稳定性.测试结果表明,提出的策略可以有效消除两类不确定性对跟踪控制的影响;相对于传统的线性模型预测控制和鲁棒模型预测控制方法,其轨迹跟踪精度分别提高了83.70%和19.41%,横摆稳定性分别提高了72.88%和40.74%,实车试验表明其具备良好的实时性和可行性.

摘要：本文讨论了具有模型不确定性的柔性机械手运动控制问题 ,给出了一种基于差分方程和最小二乘法的控制器设计方法 .在快速采样的条件下 ,难于建模的不确定项可以直接忽略而不影响控制效果 .通过一个柔性机械手的仿真表明 ,本文提出的控制方法可实现柔性机械手轨迹的准确跟踪 ,同时能消除柔性机械手的弹性振动 .

摘要：随着气候变化、人类活动影响的加剧,水文序列一致性条件遭到破坏,本文选择下垫面变化剧烈的西大洋水库控制流域为研究区域,采用水文变异诊断系统,分析其年最大洪峰流量序列的变化趋势及变异点,确定序列变异形式,并对非一致性洪峰流量序列进行还原修正;根据贝叶斯理论将先验信息和样本信息有机结合,采用Gibbs-MCMC算法对修正前后的P-Ⅲ型频率分布曲线参数不确定性进行估计,给出了参数95%置信区间。将估计后的参数与适线法耦合进行水文频率分析计算,得到修正前后设计频率洪峰流量预估区间。选取覆盖率、平均带宽、平均偏移度等3个指标对修正前后预报区间优良性进行评价,其中覆盖率修正后比修正前提高17.10%,平均带宽修正后比修正前减少15.77%,平均偏移程度修正后比修正前减少3.27%,可见,对于人类活动影响较大的非一致性水文序列进行一致性修正可使得预报不确定性区间的可靠性得到提高。

摘要：利用确定性鲁棒控制方法对参数摄动的最坏情况进行研究,设计出的控制器具有较大的保守性和较高的控制成本.针对这一问题,建立范数有界型参数不确定性系统模型,分析系统性能的置信概率与参数不确定性随机向量的范数边界之间的关系,提出一种基于概率估计的鲁棒H∞控制方法,该方法能以有限的迭代步数给出一个与系统性能置信概率相关的鲁棒H∞控制器的可行解.最后通过仿真实例验证了所提出方法的有效性.

摘要：根据贝叶斯理论,逆问题的解可以用后验概率密度来表征,它包含了模型参数先验知识和观测数据信息,反映了反演参数的不确定性。一种快速吉布斯采样算法已经被用于后验概率密度的多维积分运算,但其需要调用大量的声场前向模型,在多个频率或水平变化的匹配场参数反演中,计算量仍然很大。基于邻域近似算法,提出一种比快速吉布斯采样算法更快的参数不确定性估计方法。对低维参数反演问题,邻域算法可以很好地逼近真实的后验概率密度;而对高维问题及其敏感参数,在模型参数样本量有限的条件下,邻域算法很难精确地估计后验概率密度。为了克服以上缺点,并完整地得到反演参数的不确定性信息,设计了一种多步估计方案。数值仿真和实测数据分析表明,多步邻域算法采用较少的计算代价,可获得与快速吉布斯方法相似的估计精度。

摘要：提出基于静态输出反馈的前轮主动转向(AFS)鲁棒控制器,以提高汽车横摆角速度跟踪性能和横向稳定性.在控制器设计中考虑了车速和轮胎侧偏刚度的不确定性,其中车速在一定范围内变化并且可测,采用多胞型模型来描述车速的不确定性.利用多目标优化与输出反馈鲁棒控制方法,同时提高汽车横摆角速度跟踪性能和横向稳定性.在Matlab/Simulink和Car Sim联合仿真环境中,对紧急转弯和双移线2种典型操纵工况下的控制器进行仿真试验.结果表明,所提出的控制器能够显著改善汽车的横向操纵性能和稳定性,降低驾驶员的工作负荷,且控制器对汽车模型参数的不确定性具有很好的鲁棒性.

摘要：在考虑参数不确定性的实际结构动力系统中,确定激励作用下的响应也必然具有随机性特征,其统计特征的获取是随机结构动力系统振动分析的难点问题。针对动力系统的随机响应,在系统不确定性特征参数均服从Gauss分布条件下,基于Fourier-Hermite多项式展开,通过广义模型降维、多重Gauss-Hermite数值积分的方法确定其展开系数,进而获得系统响应逼近的显式正交多项式函数形式,并嵌入局部MCS模拟,形成随机振动系统统计分析方法,以获得系统响应统计特征。进而针对板结构,利用FEM建模,并基于提出的方法开展原点振动响应统计分析,其数值仿真结果表明:提出的方法可获得与直接MCS模拟较一致的分析结果,能够获得随机板结构振动响应统计特征,并基于离散刚度边界的FEM网格细化预测连续刚度边界的随机板结构振动响应统计特征。

摘要：基于火炮弹药协调器定位过程中的参数不确定性,提出一种间接提高定位精度可靠性的优化方法。分析了影响弹药协调定位性能的主要不确定性因素,对不确定性变量进行空间变换和拉丁超立方采样,根据空间变换后采样点到均值点的距离计算误差权值;在Simulink中建立协调过程的机电系统模型,并对各个采样点进行仿真以获取定位误差,对定位误差进行加权取和作为性能指标,使用粒子群优化算法对该性能指标进行了最优化设计。优化计算结果表明,该方法具有显著的优化效果和较高的计算效率。

摘要：现行的库存理论主要研究各种情形下库存控制的最优决策解,却很少考虑最优解的稳健性。本文针对EOQ模型中采购费用的不确定性,将稳健参数设计的思想和Kriging模型相结合,提出了一种稳健优化的方法。仿真结果表明,如果决策者是厌恶风险型的,将会以牺牲库存成本来追求较小的价格波动;如果决策者是偏好风险型的,则会追求较低的库存成本,但是随之而来的风险将是较大的价格波动。