摘要：为改善单个工业机器人在工业生产中的不足、提高工业机器人在实际生产中的生产效率,设计了能够满足复杂工作的双机器人协调控制系统。研究了双机器人基座标系、工具坐标系、工件坐标系之间的位姿变换关系;分析了双机器人之间的协调运动关系。以双机器人协调搬运为例,设计了以两台ABB-IRB120为研究对象、PLC为中间处理器、触摸屏为控制面板的双机器人协调控制系统。在RobotStudio中建立双机器人协调搬运工作站,做了双机器人协调搬运的仿真模拟。通过实验室现有设备,搭建了双机器人协调控制系统,通过触摸屏操作双机器人协调运动。研究结果表明,该双机器人协调控制系统运行稳定,能满足实际生产要求。

摘要：多机器人协作问题已成为机器人学研究领域的热点之一,本文在综合了大量文献的基础上,对多机器人尤其是双机器人协调作业系统的研究现状进行了详细的分析。针对双机器人协调任务的特点,着重在无碰撞规划、协调控制策略等方面进行了讨论。根据所研究的具体对象搭建了基于Motoman的双机器人实验系统,为今后进一步开展多机器人协作相关问题的研究打下基础。