摘要：文中设计了一种小型双足竞步机器人。机器人机械结构部分两足呈对称结构,可双足交叉直立行走。控制部分使用STM32F103RCT6单片机芯片作为控制器主控芯片,控制器具有低压报警功能和上位机软件编程功能,能快速调试机器人动作。机器人的双腿分别由3个双轴舵机串联而成,通过舵机控制机器人的重心来实现立正、向前走、向后走、向前翻跟斗、向后翻跟斗、向左转、向右转等动作。在不使用各种传感器的情况下,该双足步行机器人可实现直线行走,在不使用弹性连接件的情况下,可自由运动。

摘要：主要设计了一个以形状记忆合金作为驱动器的微型爬壁机器人并对其进行了介绍和讨论。小型双足爬壁机器人采用对称式的结构,两臂末端安装真空吸附盘进行吸附爬壁,并以形状记忆合金弹簧(SMA)替代传统的电机作为机器人的驱动元件,简化了驱动结构,同时也减轻了重量。利用DSP对形状记忆合金的通电加热控制,并根据机器人步态规划输出不同控制信号,从而实现对小型双足爬壁机器人的运动控制。通过样机的制作验证了SMA驱动小型爬壁机器人的可行性。

摘要：背景:功能性电刺激利用低频弱电流脉冲刺激失去神经控制的肌肉已经在截瘫行走的临床应用中取得了小范围成功,但现有的电刺激模式存在不灵活、不易操作、且稳定性不高的缺点。目的:基于步态分析方法,研究涉及到步行动作的各肌肉群的协同动作关系,将肌肉电刺激模式简化为无需患者操作的规律性控制策略,并验证该策略在功能性电刺激实验中的有效性。方法:针对双足步行的特点,提出一种基于关节角变化趋势及肌电信号强度变化的步态研究方法,旨在服务于功能性电刺激的设计,为下肢肌肉提供理想的电刺激模式,使人体产生相应的肌肉群协同动作,从而使受试者最终实现非自主控制的行走运动。结果与结论:实验结果一方面验证了基于步态分析的电刺激模式设计是可行的,对今后加入更复杂的控制方式提供了依据,另一方面也为未来开展的瘫痪患者临床康复实验研究打下了基础。

摘要：人形机器人在高机动和复杂环境下工作时,需要测算自身运动姿态,以应对运动状态的变化。为了能使双足人形机器人更好的对自身运动状态进行感知,再根据自身姿态数据进行姿态调整,本文设计并实现了一种基于树莓派与惯性传感器的双足人形机器人姿态解算及控制系统。

摘要：随着科技的不断进步,智能机器人已逐步应用到各个生产领域,并促进机械、农业、家具等向智能化方向发展。为此,设计了双足竞步机器人。该机器人将先进的自动控制系统与机械设备的有效结合,并通过STM32单片机输出PWM波形来控制舵机运动,从而实现机器人的前进、后退、转弯等多个动作。而且本系统的功能还能延伸运用,可以很好地用于其它相关领域,具有一定的扩展应用价值和意义。

摘要：研究一种可完成在垂直面上的定向移动、简单避障与负重等工作的双足爬墙机器人。通过气压差使吸盘附着于墙面,形成垂直于墙面的压力,利用该压力和墙面形成反向于地心引力的静摩擦力,使得吸盘得以固定在墙面上。给出了工作原理,设计了传动系统和控制系统,进而形成实验样机并完成了相应测试,测试结果表明每足至少需要设置3个真空吸附足盘。该机器人模仿爬行类生物,具有灵活、安全系数高、操作简单、运行高效等优点,可以适用于不同的工作环境。

摘要：公元前563年—公元前483年释迦牟尼在菩提树下顿悟,预示着佛教的诞生。作为世界上一个有着强大生命力的伟大宗教,它很快就传播到了整个亚洲和世界各地。 佛教是一门觉悟的学问。内要觉悟人生本身,外要觉察宇宙环境,从而支配人生宇宙得大自由,获大解脱。随着佛教的广播与发展,佛教艺术产生。隋唐时期佛教由印度、

摘要：01犀利加速LEBRON XIV EP男子篮球鞋LeBron XIV EP男子篮球鞋采用新颖的中足固定带,且具备出众轻质感和灵活性,以利落造型助你惬意飞驰.锁定支撑从中足延伸至后跟的宽版灵活固定带设计,在多种速度中提供轻盈支撑,助力自由运动.Flywire飞线技术采用轻盈强韧的飞线设计,与鞋带系统融合,有力提升鞋款的锁定感.轻盈舒适三层式轻盈鞋面由弹性里料、穿孔泡棉和纤薄网眼布匠心构成,塑就出众透气性、灵活性及支撑效果.其他细节Zoom Air缓震系统,提供灵敏响应体验.后跟衬垫,打造缓震锁定体验.

摘要：所谓栏板,是一块长120厘米,宽7厘米,厚2厘米的栏架,顶部横木光滑而又结实。能用于许多种练习中来提高协调性;发展技术;培养速度和节奏感;发展柔韧性;韵律感和平衡能力;也能给15岁以下的青少年运动员带来很大的乐趣。同时,在这些练习中很多也适于训练时间较长的运动员,围绕栏板可以创造出多种练习方式,也可以以它为界限设计出一系列有目的的活动。下面就有选择地介绍从准备活动到游戏比赛的一些练习。

摘要：针对纯被动机器人对环境变化敏感,抗干扰能力差等问题,提出了一种基于Sarsa(λ)强化学习的底层PD控制器参数优化算法。在MatODE环境下建立双足有膝关节机器人模型并进行控制器设计。通过与传统控制器仿真结果的对比分析,得出该算法可使模型获得更加稳定的行走步态,同时提高了系统抵抗斜坡扰动的能力,增强机器人的行走鲁棒性。